[发明专利]一种柔性穿刺针针尖自动跟踪装置及方法

摘要

本发明涉及医疗辅助设备领域，具体涉及一种柔性穿刺针针尖自动跟踪装置及方法，本发明包括：定位机械臂，超声探头、数据处理设备、光学测量仪和定位标志；该定位标志分别固定安装于被穿刺对象上和超声探头上；光学测量仪对定位标志进行测量，得到光学测量数据；所述数据处理设备通过光学测量数据与超声图像数据相结合得到针尖在基坐标系中的针尖位置坐标；对所有针尖位置坐标进行记录，得到当前时刻的针尖运动轨迹数据。本发明利用超声成像与光学定位相结合的方法进行定位跟踪，其具有定位精度高的优点，对针尖位置实现自动实时监控跟踪，给临床手术带来了方便。

主权项

1.一种柔性穿刺针针尖自动跟踪装置，其特征在于，包括：定位机械臂、超声探头、光学跟踪设备和数据处理设备；所述超声探头安装于所述定位机械臂的前端上，用于对被穿刺对象中的超声图像数据进行采集；所述定位机械臂用于控制超声探头的移动；所述光学跟踪设备包括：光学测量仪，以及与该光学测量仪配合的第一定位标志和第二定位标志；所述第一定位标志固定安装于被穿刺对象上；所述第二定位标志固定安装于超声探头上；所述光学测量仪对第一定位标志和第二定位标志的位置进行测量，得到光学测量数据；所述数据处理设备分别与所述超声探头和所述光学测量仪进行连接，对超声图像数据和光学测量数据进行接收，并根据光学测量数据以第一定位标志为基准建立基坐标系，得到第二定位标志在基坐标系中的位置坐标；又根据超声图像数据基准建立超声图像坐标系，获取针尖在超声图像数据中的针尖图像位置坐标；将基坐标系和超声图像坐标系进行叠加转换，得到针尖在基坐标系中的针尖位置坐标；对所有针尖位置坐标进行记录，得到当前时刻的针尖运动轨迹数据。