[发明专利]一种具有方位采集的摇杆

摘要

本发明公开一种具有方位采集的摇杆，包括：中央处理器、运动传感器、陀螺仪、CAN总线通信模块、环境获取模块、姿态输出模块；环境获取模块用于获取摇杆的使用环境参数，并将环境参数发送至中央处理器；中央处理器用于接收速度位移映射模块发送的绝对角度、绝对位移、绝对速度以及陀螺仪处理芯片发送的位移数据、速度数据、角度数据，并根据环境获取模块获取摇杆的使用环境参数，判别选取执行运动传感器获取的绝对角度、绝对位移、绝对速度或选取执行陀螺仪获取的位移数据、速度数据、角度数据；姿态输出模块用于根据中央处理器发送的数据动作参数，执行相应的姿态动作。

主权项

1.一种具有方位采集的摇杆，其特征在于，包括：中央处理器、运动传感器、陀螺仪、CAN总线通信模块、环境获取模块、姿态输出模块；所述运动传感器包括：倾角角度检测模块、卡尔曼滤波模块、速度位移映射模块；所述倾角角度检测模块，用于根据获取到的重力加速度，按照三角函数算法，计算并转换出倾角角度；所述卡尔曼滤波模块用于对倾角角度进行滤波，得到绝对角度；所述速度位移映射模块，用于根据所述绝对角度与时间的积分计算，确定绝对位移、绝对速度，并将绝对角度、绝对位移、绝对速度，通过CAN总线通信模块发送至所述中央处理器；所述陀螺仪包括：陀螺仪获取模块、陀螺仪处理芯片；所述陀螺仪获取模块用于获取移动的角加速度值；所述陀螺仪处理芯片用于根据获取的角加速度值与时间值的积分计算，得到摇杆在X轴、Y轴、Z轴上移动的位移数据、速度数据、角度数据，并通过CAN总线通信模块将位移数据、速度数据、角度数据发送至所述中央处理器；所述环境获取模块用于获取摇杆的使用环境参数，并将环境参数发送至中央处理器；所述中央处理器用于接收速度位移映射模块发送的绝对角度、绝对位移、绝对速度以及陀螺仪处理芯片发送的位移数据、速度数据、角度数据，并根据环境获取模块获取摇杆的使用环境参数，判别选取执行运动传感器获取的绝对角度、绝对位移、绝对速度或选取执行陀螺仪获取的位移数据、速度数据、角度数据；所述姿态输出模块用于根据所述中央处理器发送的数据动作参数，执行相应的姿态动作；所述环境获取模块包括：温度传感器；所述中央处理器包括：运动温度范围设定单元、陀螺仪温度范围设定单元、温度选取执行单元；所述温度传感器用于感应摇杆周边的环境温度；所述运动温度范围设定单元用于设定执行运动传感器获取动作数据的温度范围；所述陀螺仪温度范围设定单元用于设定执行陀螺仪获取动作数据的温度范围；所述温度选取执行单元用于当摇杆周边的环境温度在所述运动温度范围设定单元设定的温度范围内时，执行运动传感器获取动作数据，或当摇杆周边的环境温度在所述陀螺仪温度范围设定单元设定的温度范围内时，执行陀螺仪获取动作数据。