[发明专利]带电作业机器人

摘要

本发明涉及电力领域，特别涉及一种带电作业机器人，用于沿高压输电线路导线运行作业，可安全便利地实现带电作业机器人的沿线越障，包括主体；行走机构，其包括安装到所述主体的三个相互分开的行走臂，每个所述行走臂在末端设置有滚轮，所述滚轮处于位于导线的上表面上的在线状态或处于与导线脱离的离线状态，其中至少两个所述行走臂的滚轮处于所述在线状态，所述行走臂的至少一部分能够沿上下方向伸缩以改变所述滚轮相对于导线的竖直位置，至少一个所述行走臂的可旋转部分能够旋转以改变所述滚轮相对于所述导线的位置；上线机构，其包括挂钩，和将所述挂钩连接到所述主体的挂绳；作业臂，其安装到所述主体并在末端上包括工具接口。

主权项

一种带电作业机器人，用于沿高压输电线路的导线运行作业，其特征在于，包括：主体；行走机构，其包括安装到所述主体的三个相互分开的行走臂，每个所述行走臂在末端设置有滚轮，所述滚轮处于位于导线的上表面上的在线状态或处于与导线脱离的离线状态，其中至少两个所述行走臂的滚轮处于所述在线状态，所述行走臂的至少一部分能够沿上下方向伸缩以改变所述滚轮相对于导线的竖直位置，至少一个所述行走臂的可旋转部分能够旋转以改变所述滚轮相对于所述导线的位置；上线机构，其包括：挂钩，和将所述挂钩连接到所述主体的挂绳；作业臂，其安装到所述主体并在末端上包括工具接口；其中所述行走臂中的至少一个沿折线形延伸，所述折线形的行走臂包括三个节段而构成C形的折线形状；折线形的行走臂包括三个节段，相邻两个节段彼此垂直，相邻两个节段通过旋转关节相连接；所述行走臂沿所述带电作业机器人的行进方向依次包括：前行走臂、中行走臂、后行走臂，中行走臂与后行走臂之间的距离大于中行走臂与前行走臂之间的距离，其中所述前行走臂、后行走臂的滚轮是连接到驱动电机的驱动滚轮，所述中行走臂的滚轮是从动滚轮；所述行走臂中的前行走臂配有前压紧轮，所述前行走臂的滚轮与所述前压紧轮对准并将导线夹紧在它们之间；和/或所述行走臂中的后行走臂配有后压紧轮，所述后行走臂的滚轮与所述后压紧轮对准并将导线夹紧在它们之间；所述上线机构包括：固定到所述主体的绞盘结构、和与所述绞盘结构相连接的定位结构，与所述挂钩连接的所述挂绳穿过所述定位结构后绕在所述绞盘结构上；所述定位结构包括：在所述挂钩下方的锥座，所述锥座具有与所述挂钩的下端的锥体对准且形状匹配的锥孔并具有中心孔，所述挂绳延伸穿过所述中心孔；所述定位结构包括：处于所述锥座下的支撑叉，所述锥座被支撑在所述支撑叉中且能够相对于所述支撑叉而转动；所述绞盘结构包括：安装在主动轮座上的驱动绞轮，和安装在从动轮座上的两个从动绞轮，所述主动轮座和所述从动轮座在边缘处相互铰接，所述挂绳穿过所述定位结构后依次绕过一个所述从动绞轮、所述主动绞轮、另一所述从动绞轮而沿“8”字形延伸；所述上线机构包括：上线电机，和连接到所述上线电机的传动系统；所述上线机构还包括升降调速器，通过控制动力输出而控制机器人上线或下线的速度；所述主体上安装有小齿轮；所述定位结构上固定安装有与所述小齿轮啮合的大齿轮。