[发明专利]一种双面行驶侦察机器人

摘要

本发明提供一种双面行驶侦察机器人，包括壳体、行星车轮、二维侦察系统、驱动系统、车身提升机构、避震杆。其中二维侦察系统设置于壳体上，包括相机和驱动相机沿平行和垂直于自身轴转动的二维转动系统；车身提升机构设置于壳体上，包括步进电机和万向连接杆，万向连接杆的末端在步进电机的驱动下沿垂直于地面方向做往返运动；避震杆设置于万向连接杆的末端；行星车轮设置于避震杆上；驱动系统设置于壳体上，包括主动轮、从动轮和驱动同步带，所述从动轮与行星车轮连接且通过驱动同步带被主动轮驱动；行星车轮最低点至最高点的距离大于壳体高度。本发明能够实现双面行驶功能。

主权项

1.一种双面行驶侦察机器人，其特征在于，包括壳体(5)、行星车轮(1)、二维侦察系统(2)、驱动系统(3)、车身提升机构(4)、避震杆(6)；其中二维侦察系统(2)设置于壳体(5)上，包括相机(2‑1)和驱动相机(2‑1)沿平行和垂直于自身轴转动的二维转动系统，车身提升机构(4)设置于壳体(5)上，包括步进电机(4‑11)和万向连接杆，万向连接杆的末端在步进电机的驱动下沿垂直于地面方向做往返运动，避震杆(6)设置于万向连接杆的末端，行星车轮(1)设置于避震杆(6)上，驱动系统(3)设置于壳体(5)上为行星车轮(1)提供动力，包括主动轮(3‑9)、从动轮和驱动同步带(3‑2)，所述从动轮与行星车轮(1)连接且通过驱动同步带(3‑2)被主动轮(3‑9)驱动；其中行星车轮(1)最低点至最高点的距离大于壳体(5)高度；所述二维转动系统还包括相机支架(2‑2)、俯仰舵机(2‑3)、固定架(2‑4)、转盘、水平舵机(2‑6)、转动同步带(2‑8)、转盘驱动杆(2‑10)、小带轮(2‑13)、大带轮(2‑15)；其中相机支架(2‑2)承载相机(2‑1)，俯仰舵机(2‑3)驱动相机支架(2‑2)沿垂直于相机(2‑1)轴转动，固定架(2‑4)承载俯仰舵机(2‑3)，转盘包括通过滚珠(2‑12)连接的转盘内圈(2‑16)和转盘外圈(2‑14)，所述转盘内圈(2‑16)承载固定架(2‑4)，转盘外圈(2‑14)固定于壳体(5)上，水平舵机(2‑6)固定于壳体(5)上，小带轮(2‑13)设置于水平舵机(2‑6)输出轴上，大带轮(2‑15)通过转盘驱动杆(2‑10)与转盘内圈(2‑16)连接，转动同步带(2‑8)连接小带轮(2‑13)和大带轮(2‑15)。