[发明专利]一种汽车车身焊接机器人

摘要

本发明提供一种汽车车身焊接机器人，包括底座、6个第一球铰支座、6个液压缸、6个第二球铰支座、焊接平台、支撑框架、汽车车身、滑动杆，其特征在于所述的底座为长方形平板，所述的支撑杆竖直固定在底座的中心位置，在支撑杆的顶端设有钢球；所述的6个第一球铰支座均布在以支撑杆为中心的底座上方；本发明在对汽车车身进行焊接时汽车车身的姿态可以实时变换，同时焊枪的姿态也可以实时调整，具有较高的灵活性和较高的焊接效率。

主权项

一种汽车车身焊接机器人，包括底座（1）、6个第一球铰支座（2）、6个液压缸（3）、6个第二球铰支座（5）、焊接平台（6）、支撑框架（7）、汽车车身（8）、滑动杆（9）、第一电缸（10）、套筒（11）、滑块（12）、导轨（13）、齿轮（14）、第一伺服电机（15）、焊枪（16）、蜗杆（17）、第二伺服电机（18）、蜗轮（19）、转轴（20）、支撑杆（21）、第三球铰支座（22）、第一支撑座（23）、第二支撑座（24）、第二电缸（25）、第三支撑座（26），其特征在于：所述的底座（1）为长方形平板，所述的支撑杆（21）竖直固定在底座（1）的中心位置，在支撑杆（21）的顶端设有钢球；所述的6个第一球铰支座（2）均布在以支撑杆（21）为中心的底座（1）上方；所述的焊接平台（6）为圆形平板结构，在圆形平板正下方的中心位置设有第三球铰支座（22），在第三球铰支座（22）的周围设有3组第二球铰支座（5），每组由2个第二球铰支座（5）构成，每一组的2个第二球铰支座（5）的中心与第三球铰支座（22）中心连线之间的角度为15°，焊接平台（6）通过第三球铰支座（22）与支撑杆（21）铰接连接；所述的液压缸（3）的活塞杆前端与第二球铰支座（5）铰接连接，所述的液压缸（3）的缸体后端与第一球铰支座（2）铰接连接；所述的支撑框架（7）安装在底座（1）上方，所述的转轴（20）转动安装在支撑框架（7）上端横梁的中心位置，在转轴（20）的上方安装有蜗轮（19），在转轴（20）下方安装有导轨（13），在导轨（13）的侧面安装有齿条，所述的滑块（12）滑动安装在导轨（13）上，在滑块（12）侧面安装有第一伺服电机（15），在第一伺服电机（15）的电机轴上安装有齿轮（14），所述的齿轮（14）与齿条互相啮合，通过第一伺服电机（15）可以驱动滑块（12）在导轨（13）上滑动，所述的第一支撑座（23）和第二支撑座（24）安装在滑块（12）的下方；所述的套筒（11）是空心方管结构，其上端部铰接在第一支撑座（23）上，其下部滑动安装有滑动杆（9），滑动杆（9）的滑动由第一电缸（10）控制，第一电缸（10）的缸体后端固定在套筒（11）侧面，第一电缸（10）的伸缩杆前端部与滑动杆（9）相连，所述的第三支撑座（26）安装在套筒（11）上，所述的第二电缸（25）一端与第二支撑座（24）铰接，另一端与第三支撑座（26）铰接，所述的焊枪（16）安装在滑动杆（9）的下端部；所述的蜗杆（17）转动安装在支撑框架（7）上部并与蜗轮（19）相啮合，蜗杆（17）由第二伺服电机（18）驱动，所述的汽车车身（8）固定在焊接平台（6）上部。