[发明专利]自动化惯性参数测试设备

摘要

本发明提供了一种自动化惯性参数测试设备，属于惯性参数测试设备技术领域。本发明主要包括两大部分，一部分是3‑URU并联机构，另一部分是转轴驱动系统，本发明通过这两部分的结合实现了刚体惯性参数的高精度高自动化程度的测量。对于3‑URU并联机构，其由三根连杆、动平台和顶部板组成，每根连杆的两端皆通过虎克铰与动平台和顶部板连接，连杆与虎克铰之间还有一个旋转关节，这样便构成了3‑URU并联机构；对于转轴驱动系统，由步进电机经减速器和电磁离合器与并联机构中的虎克铰上十字轴连接，通过控制步进电机的转角以及电磁离合器的通断电，便能实现自动为并联机构施加偏置，提高了设备的自动化程度。

主权项

1.一种自动化惯性参数测试设备，包括：支撑架、3‑URU并联机构、转轴驱动系统、双轴倾角传感器(24)和编码器(31)；其特征在于，所述支撑架由斜肋板(1)、横肋板(2)、四个支撑方柱(4)和支撑板(9)组成，所述支撑板(9)固定在四个支撑方柱(4)的上端，支撑方柱(4)与支撑方柱(4)之间固定有横肋板(2)，支撑方柱(4)与支撑板(9)之间固定有斜肋板(1)；所述3‑URU并联机构由三个上虎克铰、三个下虎克铰、顶部板(5)、连杆一(10)、连杆二(11)、动平台(16)和拉压力传感器(22)组成，所述顶部板(5)固定在支撑板(9)的下部，三个上虎克铰呈正三角形固定在顶部板(5)上，三个下虎克铰呈正三角形分别与动平台(16)相连接，一个上虎克铰与一个对应的下虎克铰之间依次连接有连杆一(10)、拉压力传感器(22)和连杆二(11)，上虎克铰的上十字轴(7)的一端设有虎克铰端盖一(6)，上十字轴(7)的另一端设有虎克铰端盖二(8)；下虎克铰轴承座(12)的上端设有与连杆二(11)相连接的轴承，轴承座(12)的左右两端之间设有下十字轴(14)，下十字轴(14)的下端(15)与动平台(16)固定连接；所述转轴驱动系统由机架(3)、减速器(21)、步进电机(23)、离合器动盘(25)、离合器线圈(26)、离合器线圈架(27)、离合器衔铁(28)、离合器连杆法兰(29)和簧片(30)组成，机架(3)固定在顶部板(5)的下部，减速器(21)固定在机架(3)上，步进电机(23)与减速器(21)相连接，离合器动盘(25)固定在减速器(21)的输出轴上，所述编码器(31)固定在上虎克铰的上十字轴(7)的一端上；离合器连杆法兰(29)与上虎克铰的上十字轴(7)的另一端相连接，离合器衔铁(28)和簧片(30)均固定在离合器连杆法兰(29)上，离合器线圈架(27)固定在机架(3)的下部，离合器线圈(26)设置在离合器线圈架(27)上；所述双轴倾角传感器(24)固定在顶部板(5)上。