[发明专利]六自由度全动型运动模拟器机构

摘要

一种六自由度全动型运动模拟器机构，包括座舱、固定基座以及连接于座舱以及固定基座之间的机械支链组，机械支链组包括按3‑2‑1布置的六条机械支链：上下方向驱动座舱的三条上下驱动支链，三条上下驱动支链初始竖直布置于座舱的座椅部以及固定基座之间；前后方向驱动座舱的二条前后驱动支链，二条前后驱动支链布置于座椅部前侧的两腿放置部的下方；左右方向驱动座舱的一条左右驱动支链，一条左右驱动支链初始状态水平或者倾斜地布置于该座椅部的下方；每条机械支链彼此错开，且均与座舱以及固定基座铰接。本发明解耦特性好，有效灵巧工作空间大，不仅占地空间小，而且驱动行程在有限的空间内做得很长。

主权项

1.一种六自由度全动型运动模拟器机构，包括座舱、固定基座以及连接于所述座舱以及固定基座之间的机械支链组，其特征在于，所述机械支链组包括六条机械支链，所述六条机械支链分为：上下方向驱动所述座舱的三条上下驱动支链，所述三条上下驱动支链位于所述座舱的座椅部的下方，且初始状态竖直布置于所述座椅部以及固定基座之间；前后方向驱动所述座舱的二条前后驱动支链，所述二条前后驱动支链初始状态水平或者倾斜地布置于所述座椅部前侧的两腿放置部的下方；所述二条前后驱动支链的两根伸缩杆左右对称布置于所述两腿放置部的下方；左右方向驱动所述座舱的一条左右驱动支链，所述一条左右驱动支链初始状态水平或者倾斜地布置于该座椅部的下方；所述固定基座上具有与所述六条机械支链对应的六个支撑脚；每条机械支链彼此错开，且均与所述座舱以及所述固定基座上的支撑脚铰接。