[发明专利]基于场景深度映射的道路目标深度估计方法

摘要

本发明公开了一种基于场景深度映射的道路目标深度估计方法，通过获取场景深度映射关系和目标定位两个要素，实现场景目标深度估计。在场景边缘检测和直线检测基础上，针对消失点和消失线定位不确定问题，使用最大期望算法，精确估计中心消失点和中心视野消失线；并利用摄像机模型，完成场景的深度映射关系构建。针对场景目标定位不准确问题，在场景分割基础上，采用Adaboost分类器训练并识别分割区域的类别标记；分析垂直目标的地面接触线，查找深度映射关系表，获得场景目标深度估计。

主权项

基于场景深度映射的道路目标深度估计方法，其特征在于：包括以下步骤：(1)、消失点估计：对输入的场景彩色图像，首先将彩色图像转换为灰度图像，然后通过边缘检测得到边缘图，对边缘图进行霍夫变换检测直线，使用最大期望算法算法，估计候选直线是消失线的可能性，完成消失线和消失点估计；(2)、场景深度映射关系构建：对摄像机几何参数标定，并获取深度映射关系表。对不同高度的摄像头都可以进行标定，提高处理的鲁棒性；(3)、分割区域标识：将需要进行深度估计的场景彩色图像灰度化后进行运动目标分割获得候选集合图像，对采集的道路场景分割获得的候选集合图像块进行颜色、纹理、位置特征提取，训练多类区域识别的Adaboost分类器，实现天空、地面、垂直物体的多类标记预测；(4)、目标截距和深度排序：获取垂直区域与地面的地面接触点，根据摄像机坐标系获取的深度映射关系表和垂直区域的地面接触点，获取该垂直区域的期望深度估计。