[发明专利]一种基于电动独轮车的平移摆动式平衡木偶

摘要

一种基于电动独轮车的平移摆动式平衡木偶，其特征在于：包括木偶本体A（1）、木偶本体B（6）、前后倾模块、木偶的腿脚模块（11）、电控模块；通过木偶本体A（1）可以实现平衡木偶驾驶的电动独轮车左倾、右倾以及平衡进而实现左转、右转以及直行，通过木偶本体B（6）、前后倾模块可以使平衡木偶的重心前倾、后仰、直立进而实现驾驶电动独轮车前进、后退以及站立。

主权项

1.一种基于电动独轮车的平移摆动式平衡木偶，其特征在于：包括木偶本体A（1）、木偶本体B（6）、前后倾模块、木偶的腿脚模块（11）、电控模块；所述的木偶本体A（1）由壳体A（1.8）、电机一（1.1）、齿轮一（2）、齿轮二（3）、齿轮三（4）、滑轨一（1.2）、滑轨二（1.3）、左限位传感器（1.6）、右限位传感器（1.7）、U槽一（1.4）、U槽二（1.5）组成，其中电机一（1.1）、齿轮一（2）、齿轮二（3）、齿轮三（4）、滑轨一（1.2）、滑轨二（1.3）、左限位传感器（1.6）、右限位传感器（1.7）、U槽一（1.4）、U槽二（1.5）安装在木偶本体A（1）的壳体A（1.8）上；所述的木偶本体B（6）由壳体B（2.5）、齿条（5）、导槽一（2.1）和导槽二（2.2）、左限位凸起（2.4）、右限位凸起（2.3）组成，齿轮二（3）分别与齿轮一（2）和齿轮三（4）啮合，齿轮一（2）和齿轮三（4）的参数相同，齿轮一（2）和齿轮三（4）与齿条（5）啮合，左限位传感器（1.6）在U槽一（1.4）内的左端、右限位传感器（1.7）在U槽二（1.5）内的右端，电机一（1.1）的轴与齿轮二（3）机械连接，滑轨一（1.2）与导槽一（2.1）组成一副导轨，导槽二（2.2）与滑轨二（1.3）组成一副导轨；所述前后倾模块由支座一（7）、支座二（9）、转动轴（8）、电机二（10）组成，转动轴（8）与木偶本体B（6）固定连接，转动轴（8）与电机二（10）的轴固定连接，转动轴（8）通过支座一（7）、支座二（9）与木偶的腿脚模块（11）连接，电机二（10）与木偶的腿脚模块（11）固定连接并与电控模块电连接；所述电控模块包括：控制器（14）、电池（13）、充电接口（12）、姿态传感器（15）、无线遥控模块（16）；无线遥控模块（16）包括无线接收器和遥控器，所述的控制器（14）与姿态传感器（15）、上限位传感器（2.22）和下限位传感器（2.23）、电机一（1.1）、电机二（10）、无线遥控模块（16）的无线接收器、电池（13）电连接并固定安装在木偶本体A（1）上；充电接口（12）与电池（13）电连接并固定安装在木偶本体A（1）上；所述的姿态传感器（15）包括陀螺仪和/或重力加速度传感器，所述遥控器包括无线发射器、屏幕、开机按键、关机按键、站立按键、自动行驶按键、前进按键、后退按键、左转按键、右转按键、加速按键和/或减速按键，所述按键为机械式、触摸式和/或触摸屏；所述无线接收器和无线发射器的无线信号为红外、超声波、蓝牙和/或射频；所述控制器（14）通过以下步骤实现控制功能：步骤一，初始化检测及设置，包括检测左限位传感器（1.6）和右限位传感器（1.7）是否正常，检测姿态传感器（15）的值是否正常，若不正常，报警；若正常，调整平衡木偶姿态直立，使电动独轮车平衡站立进入步骤二；步骤二：等待遥控器发来的信息，处理遥控器发来的信息内容；步骤三：若遥控器发来的信息内容为前进，则控制器（14）控制电机二（10）使平衡木偶前倾；若遥控器发来的信息内容为后退，则控制器（14）控制电机二（10）使平衡木偶后倾；若遥控器发来的信息内容为站立，则控制器（14）控制平衡模块使平衡木偶保持直立；若遥控器发来的信息内容为左转，则控制器（14）控制电机一（1.1）使木偶本体A（1）向左移动；若遥控器发来的信息内容为右转，则控制器（14）控制电机一（1.1）使木偶本体A（1）向右移动；若遥控器发来的信息内容为加速，则控制器（14）控制电机二（10）增大木偶本体B（6）前倾或后倾角度使电动独轮车加速运动；若遥控器发来的信息内容为减速，则控制器（14）控制电机二（10）减小木偶本体B（6）前倾或后倾角度使电动独轮车减速运动；若遥控器发来的信息内容为自动行驶，则控制器（14）控制电机一（1.1）和电机二（10）调节平衡木偶使电动独轮车进行左转，右转，前进，后退然后站立动作；步骤四：检测姿态传感器的值是否正常，若正常返回步骤二，若不正常，表明电动独轮车摔倒，进行报警并进入步骤五；步骤五，继续检测姿态传感器的值是否正常，若不正常，表明电动独轮车摔倒，进行报警，返回步骤五，若正常返回步骤一。