[发明专利]一种基于电动独轮车的手臂平衡式平衡木偶

摘要

本发明提供一种基于电动独轮车的手臂平衡式平衡木偶，包括木偶本体、手臂平衡模块、前后倾模块、木偶的腿脚模块、电控模块，通过手臂平衡模块可以实现平衡木偶驾驶的电动独轮车左倾、右倾以及平衡进而实现左转、右转以及直行，通过前后倾模块可以使平衡木偶的重心前倾、后仰、直立进而实现前进、后退以及站立。

主权项

1.一种基于电动独轮车的手臂平衡式平衡木偶，其特征在于包括木偶本体（16）、手臂平衡模块、前后倾模块、木偶的腿脚模块（24）、电控模块；所述的手臂平衡模块包括左手臂平衡模块和右手臂平衡模块，其中左手臂平衡模块由左平衡块（1）、连杆一（2）、连杆二（5）、丝杆（6）、铰支一（3）、铰支二（4）、铰支三（8）、滑块（7）、上限位传感器（22）、下限位传感器（23）、电机一（10）组成，连杆一（2）与左平衡块（1）固定连接，连杆一（2）与连杆二（5）通过铰支一（3）连接，连杆一（2）与木偶本体（16）通过铰支二（4）连接，连杆二（5）与滑块（7）铰接，滑块（7）安装在丝杆（6）上，丝杆（6）通过铰支二（4）和铰支三（8）安装在木偶本体（16）上，丝杆（6）与电机一（10）的轴固定连接，上限位传感器（22）、下限位传感器（23）、电机一（10）安装在木偶本体（16）上并与电控模块电连接，所述的右手臂平衡模块和左手臂平衡模块的结构相同；所述前后倾模块由支座一（11）、支座二（13）、转动轴（12）、电机二（14）组成，转动轴（12）与木偶本体（16）固定连接，转动轴（12）与电机二（14）的轴固定连接，转动轴（12）通过支座一（11）、支座二（13）与木偶的腿脚模块（24）连接，电机二（14）与木偶的腿脚模块（24）固定连接并与电控模块电连接；其特征在于：所述电控模块包括：控制器（21）、电池（20）、充电接口（19）、姿态传感器（17）、无线遥控模块（18）；无线遥控模块（18）包括无线接收器和遥控器，所述的控制器（21）与姿态传感器（17）、无线遥控模块（18）的无线接收器、电池（20）电连接并固定安装在木偶本体（16）上；充电接口（19）与电池（20）电连接并固定安装在木偶本体（16）上；所述的姿态传感器（17）包括陀螺仪和/或重力加速度传感器；所述控制器（21）通过以下步骤实现控制功能：步骤一，初始化检测及设置，包括检测上限位传感器（22）、下限位传感器（23）是否正常，检测姿态传感器的值是否正常，并调整平衡木偶姿态直立，使独轮车平衡站立；步骤二：等待遥控器发来的信息，处理遥控器发来的信息内容；步骤三：若遥控器发来的信息内容为前进，则控制器（21）控制电机二（14）使平衡木偶前倾；若遥控器发来的信息内容为后退，则控制器（21）控制电机二（14）使平衡木偶后倾；若遥控器发来的信息内容为快速前进，则控制器（21）控制电机二（14）增大平衡木偶前倾角度；若遥控器发来的信息内容为站立，则控制器（21）控制左手臂平衡模块、右手臂平衡模块和前后倾模块使平衡木偶保持直立；若遥控器发来的信息内容为左转，则控制器（21）控制电机一（10）使左手臂平衡模块的左平衡块（1）抬起；若遥控器发来的信息内容为右转，则控制器（21）控制使右手臂平衡模块的右平衡块抬起，若遥控器发来的信息内容为加速，则控制器（21）控制左手臂平衡模块、右手臂平衡模块和前后倾模块使平衡木偶加速运动，若遥控器发来的信息内容为减速，则控制器（21）控制左手臂平衡模块、右手臂平衡模块和前后倾模块使平衡木偶减速运动，若遥控器发来的信息内容为自动行驶，则控制器（21）控制左手臂平衡模块、右手臂平衡模块和前后倾模块使平衡木偶进行左转，右转，前进，后退然站立；步骤四：检测姿态传感器的值是否正常，若正常返回步骤二，若不正常，表明独轮车摔倒，进行报警；步骤五，检测姿态传感器的值是否正常，若正常返回步骤一，若不正常，表明独轮车摔倒，进行报警；返回步骤五。