[发明专利]一种基于电动独轮车的展翅式平衡木偶

摘要

本发明提供一种基于电动独轮车的展翅式平衡木偶，其特征在于：包括木偶本体（3）、固定架（4）、木偶头（5）、平衡模块、木偶的腿脚模块（10）、前后倾模块、电控模块，通过控制平衡模块可以实现平衡木偶的左倾、右倾以及平衡，通过控制前后倾模块可以实现平衡木偶的前倾、后仰、直立，进而驾驶电动独轮车实现前进、后退以及站立。

主权项

1.一种基于电动独轮车的展翅式平衡木偶，其特征在于：包括木偶本体（3）、固定架（4）、平衡模块、木偶的腿脚模块（10）、前后倾模块、电控模块，所述固定架（4）固定在木偶本体（3）上；所述的平衡模块包括左平衡模块（1）和右平衡模块（2），所述的左平衡模块（1）由支座一（2.1）、连杆一（2.2）、支座二（2.3）、连杆二（2.4）、铰点一（2.5）、连杆三（2.6）、滑块一（2.7）、铰点二（2.8）、铰点三（2.9）、连杆四（2.10）、连杆五（2.11）、铰点四（2.12）、支座三（2.13）、连杆六（2.14）、滑块二（2.15）、左平衡块（2.16）、电机一（2.17）、丝杆（2.18）、滑块三（2.19）、连杆七（2.20）、铰点五（2.21）、上限位传感器（2.22）和下限位传感器（2.23）组成，连杆二（2.4）和连杆三（2.6）铰接于铰点一（2.5），连杆一（2.2）固定安装在固定架（4）上，连杆一（2.2）上装有滑块一（2.7），滑块一（2.7）与连杆三（2.6）铰接，连杆二（2.4）通过支座一（2.1）安装在固定架（4）上，连杆四（2.10）与连杆五（2.11）铰接于铰点三（2.9），连杆四（2.10）与连杆三（2.6）铰接于铰点二（2.8），连杆五（2.11）与连杆二（2.4）铰接于铰点四（2.12），连杆四（2.10）与滑块二（2.15）铰接，连杆五（2.11）通过支座三（2.13）铰接在左平衡块（2.16）上，连杆六（2.14）上装有滑块二（2.15），连杆六（2.14）固定在左平衡块（2.16）上，滑块二（2.15）与连杆四（2.10）铰接,连杆一（2.2）、上限位传感器（2.22）和下限位传感器（2.23）固定安装在固定架（4）上，丝杆（2.18）通过支座一（2.1）和支座二（2.3）安装在固定架（4）上，连杆七（2.20）与连杆二（2.4）铰接于铰点五（2.21），连杆七（2.20）与滑块三（2.19）铰接，电机一（2.17）的轴与丝杆（2.18）固定连接，电机一（2.17）固定安装在固定架（4）上；所述右平衡模块（2）和左平衡模块（1）结构相同；所述电控模块包括：控制器（14）、电池（13）、充电接口（12）、姿态传感器（15）、无线遥控模块（16）；无线遥控模块（16）包括无线接收器和遥控器，所述的控制器（14）与姿态传感器（15）、上限位传感器（2.22）和下限位传感器（2.23）、电机一（2.17）、电机二（9）、无线遥控模块（16）的无线接收器、电池（13）电连接并固定安装在木偶本体（3 ）上；充电接口（12）与电池（13）电连接并固定安装在木偶本体（3 ）上；所述的姿态传感器（15）包括陀螺仪和/或重力加速度传感器，所述遥控器包括无线发射器、屏幕、开机按键、关机按键、站立按键、自动行驶按键、前进按键、后退按键、左转按键、右转按键、加速按键和/或减速按键，所述按键为机械式、触摸式和/或触摸屏；所述无线接收器和无线发射器的无线信号为红外、超声波、蓝牙和/或射频；所述控制器（14）通过以下步骤实现控制功能：步骤一，初始化检测及设置，包括检测上限位传感器（2.22）和下限位传感器（2.23）是否正常，检测姿态传感器（15）的值是否正常，若不正常，报警；若正常，调整平衡木偶姿态直立，使电动独轮车平衡站立进入步骤二；步骤二：等待遥控器发来的信息，处理遥控器发来的信息内容；步骤三：若遥控器发来的信息内容为前进，则控制器（14）控制电机二（9）使平衡木偶前倾；若遥控器发来的信息内容为后退，则控制器（14）控制电机二（9）使平衡木偶后倾；若遥控器发来的信息内容为站立，则控制器（14）控制平衡模块使平衡木偶保持直立；若遥控器发来的信息内容为左转，则控制器（14）控制电机一（2.17）使左平衡块（2.16）向左移动；若遥控器发来的信息内容为右转，则控制器（14）控制电机一（2.17）使左平衡块（2.16）向右移动；若遥控器发来的信息内容为加速，则控制器（14）控制电机二（9）增大木偶本体（3）前倾或后倾角度使电动独轮车加速运动；若遥控器发来的信息内容为减速，则控制器（14）控制电机二（9）减小木偶本体（3）前倾或后倾角度使电动独轮车减速运动；若遥控器发来的信息内容为自动行驶，则控制器（14）控制电机一（2.17）和电机二（9）调节平衡木偶使电动独轮车进行左转，右转，前进，后退然后站立动作；步骤四：检测姿态传感器的值是否正常，若正常返回步骤二，若不正常，表明电动独轮车摔倒，进行报警并进入步骤五；步骤五，继续检测姿态传感器的值是否正常，若不正常，表明电动独轮车摔倒，进行报警，返回步骤五，若正常返回步骤一。