[发明专利]基于霍尔编码器阻力式两轮平衡车转向装置

摘要

本发明涉及一种基于霍尔编码器阻力式两轮平衡车转向装置。包括刹车握把、闸丝、信号转换装置、扶杆，信号转换装置包括位移转动转换机构、霍尔编码器，位移转动转换机构包括并列设置的分别由闸丝拉动、在引导槽中移动、带有齿状面的连接柱，两个连接柱之间设置有分别与两个连接柱咬合的齿轮，齿轮中嵌有强力磁铁；霍尔编码器的检测轴心与齿轮同轴心设置，霍尔编码器接收齿轮的转动位移量并转换为电信号给控制器。本发明采用车闸闸丝结构恢复力较小，易于操作，且降低了对恢复弹簧的要求；用霍尔编码器测量转向信号，可提高转向的安全性；霍尔编码器的非接触性简化了结构；通过阻力式转向控制方法，增强了转弯机制的可操作性。

主权项

1.一种基于霍尔编码器阻力式两轮平衡车转向装置，由左、右两个刹车握把（1）、左、右两条闸丝（2）、信号转换装置（3）、扶杆（4）组成，扶杆（4）为T字形，下端与车体固定，上端安装左、右刹车握把（1）；其特征在于：信号转换装置（3）由位移转动转换机构（15）、霍尔编码器（14）组成，位移转动转换机构（15）安装在车壳（13）的外侧，霍尔编码器（14）安装在车壳（13）的内侧，霍尔编码器（14）的轴心与位移转动转换机构（15）中的齿轮（9）的轴心共线；霍尔编码器（14）是一种测量磁场两极转动的传感器，输出AB双向的脉冲波，输出值为相对值；位移转动转换机构（15）由外壳（5）、左右两个复位弹簧（6）、左右两个连接柱（8）、嵌有强力磁铁的齿轮（9）组成，所述左右，代表同样的部件互为对称；齿轮（9）位于两个连接柱（8）之间，连接柱（8）的两端分别设置有闸丝连接处（17）和弹簧连接处（18），靠近齿轮（9）的侧面为齿状面（19），齿状面（19）与齿轮（9）咬合；连接柱（8）的上、下两个面有突出部分为引导柱（16），每面有两个引导柱（16）；对应每个连接柱（8），在外壳（5）上分别设置两个引导槽（7），每个引导槽（7）包含引导槽转动引导部分（11）和引导槽外导部分（12）；连接柱（8）的两个引导柱（16）分别置于两个引导槽（7）中并可在引导槽（7）中滑动；引导槽转动引导部分（11）用于保证连接柱（8）与齿轮（9）的咬合，引导槽外导部分（12）使连接柱（8）与齿轮（9）互相脱离；连接柱（8）设置有复位弹簧（6），复位弹簧（6）一端与外壳（5）中的弹簧固定点连接，另一端与连接柱（8）下端的弹簧连接处（18）连接；外壳（5）上有闸丝接入口（10），闸丝（2）上端连接刹车握把（1），闸丝（2）下端由闸丝接入口（10）进入外壳（5）中与连接柱（8）上端的闸丝连接处（17）连接。