[发明专利]一种基于无线传感器网络与地磁地图的机器人定位方法在审
| 申请号： | 201610458299.4 | 申请日： | 2016-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN106123892A | 公开（公告）日： | 2016-11-16 |
| 发明（设计）人： | 周明达;程磊;农潇琪;宋镖;戚静云;郑文磊;余秋月;吴怀宇;陈洋 | 申请（专利权）人： | 武汉科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/08 | 分类号： | G01C21/08;G01C21/20 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 胡琳萍 |
| 地址： | 430081 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： |
本发明涉及一种基于无线传感器网络与地磁地图的机器人定位方法，设定 |
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| 搜索关键词： | 一种 基于 无线 传感器 网络 地磁 地图 机器人 定位 方法 | ||
【主权项】：
一种基于无线传感器网络与地磁地图的机器人定位方法，其特征在于：首先设定n个无线传感器网络节点，机器人移动过程中，通过激活n个无线传感器网络节点，利用RSSI得出无线传感器网络节点与机器人的观测模型；再借助粒子群优化方法及多传感器信息融合来得到粒子似然度，同时得出粒子群优化方法中粒子的权重；之后进行粒子重采样及适应度函数判断，得到最优粒子的位置，获得局部地磁图，并利用地磁匹配方法实现精准定位，最后得到绝对位置。
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