[发明专利]自动行走设备及其在坡面的行走方法在审
| 申请号： | 201610429249.3 | 申请日： | 2016-06-16 |
| 公开（公告）号： | CN107515603A | 公开（公告）日： | 2017-12-26 |
| 发明（设计）人： | 孙云红;冉沅忠;宋康 | 申请（专利权）人： | 苏州宝时得电动工具有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司44224 | 代理人： | 唐清凯 |
| 地址： | 215123 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自动行走设备及其在坡面的行走方法，该方法包括步骤获取坡面的坡角β；判断坡角β与阈值角γ之间的大小关系；若坡角β大于阈值角γ，自动行走设备在所述坡面上沿着第一路径行走，自动行走设备沿第一路径行走的行走方向与行走方向在水平面上的投影的夹角为角α，且角α不大于阈值角γ。该设备和方法，当自动行走设备在坡角较大的坡面上行走时，控制其以第一路径行走，无论上坡或下坡，其具有较小的仰角或俯角，对自动行走设备的驱动电机和制动装置的要求较低，自动行走设备行走较为轻松，成本大幅降低。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 行走 设备 及其 方法 | ||
【主权项】：
一种自动行走设备在坡面的行走方法，用于控制自动行走设备在坡面上行走的路径，所述坡面与水平面之间的夹角为坡角，其特征在于，包括以下步骤：获取坡面的坡角β；判断所述坡角β与阈值角γ之间的大小关系；若坡角β大于阈值角γ，自动行走设备在所述坡面上沿着第一路径行走，自动行走设备沿所述第一路径行走的行走方向与所述行走方向在所述水平面上的投影的夹角为角α，且角α不大于阈值角γ。
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