[发明专利]多连杆跳跃机构

摘要

本发明公开了一种多连杆跳跃机构，包括机架、多连杆机构、弹性元件、蓄能组件和触发装置；所述蓄能组件用于以止逆的方式将所述弹性元件拉伸，所述触发装置可解除蓄能组件的止逆作用使弹性元件发生回弹，所述弹性元件的回弹力用于驱动多连杆机构发生瞬间变形并利用变形中连杆与地面的反作用力推动多连杆机构向上移动实现跳跃，本发明的跳跃机构结构简单，既能在平坦地势下行走，又能在遇到障碍物、沟渠等凹凸不平的复杂地势下进行跳跃从而大大提高机器人通过性能。

主权项

1.一种多连杆跳跃机构，其特征在于：包括机架、多连杆机构、弹性元件、蓄能组件和触发装置；所述蓄能组件用于以止逆的方式将所述弹性元件拉伸，所述触发装置可解除蓄能组件的止逆作用使弹性元件发生回弹，所述弹性元件的回弹力用于驱动多连杆机构发生瞬间变形并利用变形中连杆与地面的反作用力推动多连杆机构向上移动实现跳跃；所述多连杆机构中的两相邻连杆通过分别与两连杆固定并相互啮合的一对蓄能齿轮相互配合，一对所述蓄能齿轮组成一个齿轮副；所述蓄能组件包括用于驱动所述蓄能齿轮转动使两相邻连杆张开并将所述弹性元件拉伸的蓄能驱动装置以及用于使所述齿轮副沿使弹性元件拉伸的方向单向转动的止逆机构；所述止逆机构包括与所述蓄能齿轮同轴固定的外棘轮以及与所述外棘轮配合实现止逆的外棘爪，所述触发装置与所述外棘爪联动用于控制外棘爪与外棘轮的啮合与分离；所述触发装置包括由所述蓄能驱动装置驱动转动的超越离合器以及由所述超越离合器带动用于使外棘爪与外棘轮分离的分离销；所述超越离合器在蓄能驱动装置将弹性元件拉伸的转动方向上超越。