[发明专利]采掘机和用于控制采掘机的方法

摘要

本发明涉及采掘机和用于控制采掘机的方法。该采掘机包括安装在轨道上的托架上的剪切头、顶板支架和至少二维位置确定系统。该采掘机进一步包括处理器，该处理器用于接收绝对位置信号，在第一横动过程中确定移动顶板支架中的一个顶板支架的距离，在第一横动过程中确定可移动托架是否已经经过该顶板支架，以及产生用于连接至该顶板支架的移动元件的控制信号，以使该顶板支架在所述第一横动过程中移动在所述第一横动过程中确定的距离，使得当连接至多个顶板支架中的一个顶板支架的移动元件移动所述轨道时，所述轨道采取期望轮廓。

主权项

一种采掘机，该采掘机包括：安装在可移动托架上的剪切头，所述剪切头用于随着所述可移动托架在横跨矿层从一侧到另一侧延伸的轨道上横跨所述矿层的开采面从一侧到另一侧横动时从所述矿层开采矿产；多个顶板支架，所述多个顶板支架用于在从所述矿层开采矿产之后支撑矿井顶板，所述多个顶板支架中的每个顶板支架都通过相应的移动元件连接至所述轨道；至少二维坐标位置确定系统，所述至少二维坐标位置确定系统用于确定在第一横动过程中在沿着所述轨道的一个或多个位点处的所述可移动托架在空间中的绝对坐标位置，所述一个或多个位点中的每个位点都与所述多个顶板支架中的一个顶板支架相关联，所述至少二维坐标位置确定系统根据所述绝对坐标位置提供绝对坐标位置输出数据信号；处理器，该处理器用于：接收所述绝对坐标位置输出数据信号；在所述可移动托架的所述第一横动过程中，基于在所述第一横动过程中确定的所述绝对坐标位置并基于期望轮廓，确定朝向所述矿层移动所述多个顶板支架中的所述一个顶板支架的距离；在所述第一横动过程中确定所述可移动托架是否已经经过所述多个顶板支架中的所述一个顶板支架；并且当在所述第一横动过程中确定所述可移动托架已经经过所述多个顶板支架中的所述一个顶板支架时，产生用于连接至所述多个顶板支架中的所述一个顶板支架的所述移动元件的控制信号，以使所述多个顶板支架中的所述一个顶板支架在所述第一横动过程中移动在所述第一横动过程中确定的所述距离，使得当连接至所述多个顶板支架中的所述一个顶板支架的所述移动元件移动所述轨道时，所述轨道采取所述期望轮廓。