[发明专利]一种基于地磁指纹匹配算法的室内定位方法

摘要

一种基于地磁指纹匹配算法的室内定位方法，包括：步骤1，采集所需定位区域关键路径的地磁指纹时间序列；步骤2，将采集到的地磁指纹时间序列与地图坐标映射成新的序列并保存至地磁指纹数据库；步骤3，采集待匹配地磁子序列，并根据该序列的变化趋势筛选出相应候选匹配序列；步骤4，计算待匹配地磁子序列与所有候选匹配序列的动态时间弯曲距离，并最终映射成相应地图坐标。本发明充分利用了建筑物内地磁场局部异常且长期稳定的特点，实现无需网络基础设施、实时性高、定位准确的室内定位方法。

主权项

1.一种基于地磁指纹匹配算法的室内定位方法，其特征在于，包括：步骤1，采集所需定位区域关键路径的地磁指纹匹配时间序列；使用低通滤波算法对数据进行平滑去噪处理，并计算所采集地磁数据的合地磁强度，将其作为地磁指纹匹配时间序列；具体包括：步骤11，沿定位区域的某条特定路径手持智能手机匀速行走，手机朝向固定，以2Hz的频率采集沿路地磁数据；使用低通滤波算法对读取的地磁数据进行平滑去噪处理，其计算公式为：Bi＝Bi‑1*(1‑lowPassCoef)+currentB*lowPassCoef.其中，Bi为经过低通滤波后取得的地磁强度数据，Bi‑1为上一次取得的地磁强度数据，currentB为当前设备读取到的未经滤波处理的地磁数据，lowPassCoef为滤波系数，取0.1；步骤12，记录每个时间点t_i对应的地磁强度B_i(x_i,y_i,z_i)，计算其对应地磁强度的合地磁强度‖B_i‖，其中步骤13，将特定路径上连续的时间点{t1,t2,…,tn}与其对应的合地磁强度{‖B1‖,‖B2‖,…,‖Bn‖}组成地磁指纹匹配时间序列TS＝{(t1,‖B1‖),(t2,‖B2‖),…,(tn,‖Bn‖)}；步骤2，使用三次样条插值算法对地磁指纹匹配向量进行插值处理，同时与建筑物平面图所对应的路径建立映射关系；将地磁指纹匹配时间序列与地图映射关系存储到地磁指纹数据库中；具体包括：步骤21，使用三次样条插值算法对地磁指纹匹配时间序列TS进行插值处理，得到TS′＝{(t′1,‖B1‖′),(t′2,‖B2‖′),…,(t′m,‖Bm‖′)}；其中t′i‑t′i‑1＝0.1s；步骤22，将插值处理后的时间序列TS′与建筑物平面图所对应的路径坐标建立映射关系，组成相应的地磁指纹参考序列RS＝{(t′1,‖B1‖′,x1,y1),(t′2,‖B2‖′,x2,y2),…,(t′m,‖Bm‖′,xm,ym)}，其中，xi,yi分别表示对应路径点在二维平面中的横、纵坐标，并保存至地磁指纹数据库中；步骤3，定位阶段，采集长度为2s的待匹配地磁子序列，同样地，使用三次样条插值算法对该序列进行插值处理；并对该子序列的变化趋势进行判断，根据其变化趋势在地磁指纹数据库中筛选相应候选匹配序列；具体包括：步骤31，采集连续时间内的待匹配地磁子序列并计算相应的合地磁强度；同样地，并使用三次样条插值算法对该序列进行插值处理，进而得到长度为n的待匹配地磁时间序列MS＝{(t1,‖B1‖),(t2,‖B2‖),…,(tn,‖Bn‖)}；步骤32，计算待匹配地磁时间序列MS的趋势向量T，T＝{(t₁,k₁),(t₂,k₂),(t₃,k₃),…,(t_n‑1,k_n‑1)}；其中步骤33，从地磁指纹数据库中取出相应待定位路径的地磁指纹参考序列，同样地，计算参考序列的趋势向量RT；并基于待匹配地磁时间序列与参考序列的趋势向量，利用滑动窗口技术，计算窗口内参考序列趋势向量与待匹配地磁时间序列趋势向量的相似度距离，筛选出相似度距离在一定阈值ω内的候选匹配序列；步骤4，遍历所有候选匹配序列，计算待匹配地磁子序列与它们的动态时间弯曲距离，找出与待匹配地磁子序列动态时间弯曲距离最小的候选匹配序列，并将该序列的终点映射为相应地图坐标作为定位位置,具体包括：步骤41，遍历所有的候选匹配序列，计算待匹配地磁时间序列MS的地磁指纹与候选匹配序列地磁指纹之间的相似度；相似度采用动态时间规整算法进行计算；假设待匹配地磁时间序列MS的地磁指纹序列为X＝{x1,x2,…,xn}，候选匹配序列地磁指纹序列为Y＝{y1,y2,…,yn}，则两个序列的动态时间规整距离为步骤42，找出与待匹配地磁时间序列相似度最高，即动态时间规整距离小的候选匹配序列，并将该序列的终点映射为相应地图坐标，该坐标即为定位结果。