[发明专利]基关节与指间关节各自独立驱动的仿人手指

摘要

基关节与指间关节各自独立驱动的仿人手指，它涉及一种仿人手指。现有仿人手指中的近关节和远关节无法各自独立运动，使手指实现动作具有局限性，无法完全复现人手的灵巧性。本发明中近指节的第一滑轮固装在近指节用外壳内，第一钢丝的一端固接在手掌部件上，第一钢丝的另一端绕过基关节固定连接在第一滑轮上；中指节包括中指节用外壳、指间关节、指间关节电位计、第二滑轮、钢丝套管和第二钢丝，远指节设在中指节远离近指节的一端，第二滑轮固定安装在中指节用外壳内，第二钢丝的一端设在手掌部件上，第二钢丝的另一端穿过钢丝套管固接在第二滑轮上，远指节通过四连杆机构与近指节中的近指节用外壳相连接。本发明用于机器人中。

主权项

一种基关节与指间关节各自独立驱动的仿人手指，其特征在于：它包括手指基座(1)、近指节(2)、中指节(3)、远指节(4)和连杆机构；所述近指节(2)包括近指节用外壳(2‑1)、基关节(2‑2)、基关节用电位计(2‑3)、第一扭簧(2‑4)、第一滑轮(2‑5)和第一钢丝(2‑6)，所述手指基座(1)的一端位于近指节用外壳(2‑1)内且该端通过基关节(2‑2)与近指节用外壳(2‑1)相铰接，所述手指基座(1)的另一端设置在手掌部件上，所述基关节用电位计(2‑3)套装在基关节(2‑2)外且其分别与近指节用外壳(2‑1)和基关节(2‑2)相连接，所述第一扭簧(2‑4)位于近指节用外壳(2‑1)内且其套装在手指基座(1)上，所述第一滑轮(2‑5)固定安装在近指节用外壳(2‑1)内，所述第一钢丝(2‑6)的一端固定连接在手掌部件上，所述第一钢丝(2‑6)的另一端绕过基关节(2‑2)固定连接在第一滑轮(2‑5)上；所述中指节(3)包括中指节用外壳(3‑1)、指间关节(3‑2)、指间关节用电位计(3‑3)、第二滑轮(3‑4)、钢丝套管(3‑5)和第二钢丝(3‑6)，所述近指节用外壳(2‑1)通过指间关节(3‑2)设置在中指节用外壳(3‑1)内，所述指间关节用电位计(3‑3)套装在指间关节(3‑2)外且其分别与中指节用外壳(3‑1)和指间关节(3‑2)相连接，钢丝套管(3‑5)设置在近指节用外壳(2‑1)内，第二滑轮(3‑4)固定安装在中指节用外壳(3‑1)内，所述第二钢丝(3‑6)的一端设置在手掌部件上，所述第二钢丝(3‑6)的另一端穿过钢丝套管(3‑5)固定连接在第二滑轮(3‑4)上；所述远指节(4)设置在中指节(3)远离近指节(2)的一端，所述远指节(4)通过连杆机构与近指节(2)中的近指节用外壳(2‑1)相连接。