[发明专利]活塞驱动磁流柔性机器人手装置

摘要

活塞驱动磁流柔性机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、弹性薄膜、活塞、驱动器、传动机构、拉膜件、电磁铁、簧件和磁流变液。该装置实现了多维自适应和主被动混合式抓取功能，可以自动适应抓取不同形状、尺寸的物体；能够实现多个方向对物体的适应，获得多维自适应效果，抓取稳定性高；该装置可以采用被动方式变形抓取物体，也可以主动变形去抓取物体，既可以适应有反作用面物体的抓取，也可以适应无反作用面的物体的抓取，抓取范围大；电磁铁通电产生的电磁场使得磁流变液固化，增强了抓持效果。该装置结构简单，控制容易。

主权项

一种活塞驱动磁流柔性机器人手装置，其特征在于：包括基座、第一驱动器、传动机构、活塞、拉膜件、第一簧件、电磁铁、弹性薄膜和磁流变液；所述基座包括基座套筒；所述第一驱动器与基座固接，所述第一驱动器的输出轴与传动机构的输入端相连，所述传动机构的输出端与活塞相连，所述活塞滑动镶嵌在基座套筒中；所述第一簧件的两端分别连接拉膜件的一端和活塞；所述拉膜件的另一端与弹性薄膜相连；所述弹性薄膜为可变形材料制作的中空结构，包括至少一个出口，所述弹性薄膜的出口与基座套筒密封相连；所述磁流变液密封在弹性薄膜、基座套筒和活塞三者之间的密封空间中；所述拉膜件采用连杆、带、链条或腱绳中的一种或多种的混合；所述电磁铁安装在基座上。