[发明专利]一种图像采集平台的时间基准实时标定方法及系统

摘要

本发明公开了一种图像采集平台的时间基准实时标定方法及系统，该方法应用于移动终端中，包括下述步骤：S1获取当前帧图像及前N帧图像；S2提取当前帧图像中的第一特征点，以形成第一特征点集合及参考帧图像中的第二特征点，以形成第二特征点集合；S3将第一特征点集合中的第一特征点与第二特征点集合中的第二特征点进行匹配过滤，以获取第一特征点对集合；S4根据第一特征点对集合获取当前帧图像的平均整体位移；S5.提取当前帧图像的陀螺传感器的陀螺数据，根据陀螺数据获取当前帧图像的姿态整体位移；S6依据Kalman滤波方法获取相机的时间戳与陀螺传感器的时间戳之间的时间差，并对时间差进行标定执行S1。

主权项

1.一种图像采集平台的时间基准实时标定方法，应用于移动终端，所述移动终端中设置有相机和陀螺传感器，其特征在于，包括下述步骤：S1.获取当前帧图像及前N帧图像，所述前N帧图像为在当前帧图像之前的第N帧图像，将所述前N帧图像作为参考帧图像；S2.提取所述当前帧图像中的第一特征点，以形成第一特征点集合及所述参考帧图像中的第二特征点，以形成第二特征点集合；S3.将所述第一特征点集合中的所述第一特征点与所述第二特征点集合中的所述第二特征点进行匹配过滤，以获取第一特征点对集合；S4.根据所述第一特征点对集合获取所述当前帧图像的平均整体位移；S5.提取所述当前帧图像的所述陀螺传感器的陀螺数据，根据所述陀螺数据获取所述当前帧图像的姿态整体位移；S6.根据所述平均整体位移和所述姿态整体位移，依据Kalman滤波方法获取所述相机的时间戳与所述陀螺传感器的时间戳之间的时间差，并对所述时间差进行标定，返回执行步骤S1；所述步骤S3包括：S31.采用随机抽样一致算法对所述当前帧图像中的所述第一特征点集合中的所述第一特征点及所述参考帧图像的所述第二特征点集合中的所述第二特征点逐个进行双向匹配，以获取第二特征点对集合，所述第二特征点对集合包括复数个特征点对，每个特征点对包括一所述第一特征点和与所述第一特征点一一对应的所述第二特征点；S32.将所述第二特征点对集合中的每个所述特征点对逐对进行单应矩阵计算，判断计算行列式是否符合预设条件，所有未被标记的所述第一特征点对组成所述第一特征点对集合。