[发明专利]一种带有自动按压按钮功能的智能机械手臂

摘要

本发明公开了一种带有自动按压按钮功能的智能机械手臂，包括四个自由度，每个自由度均由一个伺服电机与谐波减速器组成的驱动模块控制，具有四个编码器，可对四个自由度每次运动的角度进行检测，具有一个工业摄像机，用于自动寻找并识别目标按钮，本发明具有两个红外测距传感器，用于检测摄像机与目标按钮间的距离，保证摄像机拍出清晰的照片从而被识别。本发明可在接受任务指令后从多个按钮当中自动寻找并识别出目标按钮，精确地按压按钮完成工作任务，并自动检测每次运动后自身在空间坐标系中的位姿，无需人工调整即可接受下一指令完成任务，具有连续工作的能力，商业价值很高。

主权项

一种带有自动按压按钮功能的智能机械手臂，其特征在于，包括底部伺服电机支座(1)、底部伺服电机(2)、底部谐波减速器支座(3)、底部谐波减速器(4)、底部编码器轴(5)、底部编码器(6)、第一节手臂(7)、第一伺服电机同步轮(8)、第一同步带(9)、第一张紧轴承(10)、第一谐波减速器同步轮(11)、第二伺服电机(13)、第二节手臂(14)、第二编码器固定支架(15)、第二编码器(16)、第二谐波减速器轴承座(17)、第三节手臂(18)、第三伺服电机同步轮(19)、第三同步带(20)、第三谐波减速器同步轮(21)、第三谐波减速器轴承座(22)、红外测距传感器(23)、红外测距传感器固定支架(24)、工业摄像机固定支架(25)、工业摄像机(26)、前端伸缩杆模块(27)、第三编码器(28)、第三编码器固定支架(29)、第三伺服电机(30)、第二谐波减速器同步轮(31)、第二同步带(32)、第二伺服电机同步轮(33)、第一谐波减速器轴承座(34)、第一编码器(35)、第一编码器固定支架(36)、第一伺服电机(37)、底部编码器固定支架(38)、第一谐波减速器柔轮(39)、第一谐波减速器刚轮(40)、第一谐波减速器波发生器(41)；所述底部伺服电机支座(1)的数量为2个，对称分布在底部谐波减速器支座(3)的两侧，底部伺服电机(2)固定在底部谐波减速器支座(3)的下方，底部谐波减速器(4)固定在底部谐波减速器支座(3)的上方，底部伺服电机(2)的输出轴与底部谐波减速器(4)的输入面相固连，底部谐波减速器(4)的输出面固连第一节手臂(7)，底部伺服电机支座(1)上还固连底部编码器固定支架(38)，底部编码器固定支架(38)上设置底部编码器(6)，第一节手臂(7)上固连底部编码器轴(5)，该第一节手臂(7)与底部编码器轴(5)同步旋转，该底部编码器轴(5)同时伸入到底部编码器(6)的空心孔中，底部编码器(6)用于检测底部编码器轴(5)的转动角度；第一节手臂(7)上固连第一伺服电机(37)，第一伺服电机(37)的电机轴与第一伺服电机同步轮(8)相固连，第一节手臂(7)上还固连第一谐波减速器轴承座(34)，第一谐波减速器轴承座(34)的输入轴上设置第一谐波减速器同步轮(11)，该第一谐波减速器同步轮(11)与第一伺服电机同步轮(8)通过第一同步带(9)同步转动，第一节手臂(7)上还固连第一编码器固定支架(36)，第一编码器固定支架(36)上设置第一编码器(35)，第一谐波减速器轴承座(34)的编码器轴伸入到第一编码器(35)的空心孔中，第一编码器(35)用于检测该编码器轴的转动角度；第一谐波减速器轴承座(34)的输出轴上固连第二节手臂(14)，第二节手臂(14)上固连第二伺服电机(13)，第二伺服电机(13)的电机轴与第二伺服电机同步轮(33)相固连，第二节手臂(14)上还固连第二谐波减速器轴承座(17)，第二谐波减速器轴承座(17)的输入轴上设置第二谐波减速器同步轮(31)，该第二谐波减速器同步轮(31)与第二伺服电机同步轮(33)通过第二同步带(32)同步转动，第二节手臂(14)上还固连第二编码器固定支架(15)，第二编码器固定支架(15)上设置第二编码器(16)，第二谐波减速器轴承座(17)的编码器轴伸入到第二编码器(16)的空心孔中，第二编码器(16)用于检测该编码器轴的转动角度；第二谐波减速器轴承座(17)的输出轴上固连第三节手臂(18)，第三节手臂(18)上固连第三伺服电机(30)，第三伺服电机(30)的电机轴与第三伺服电机同步轮(19)相固连，第三节手臂(18)上还固连第三谐波减速器轴承座(22)，第三谐波减速器轴承座(22)的输入轴上设置第三谐波减速器同步轮(21)，该第三谐波减速器同步轮(21)与第三伺服电机同步轮(19)通过第三同步带(20)同步转动，第三节手臂(18)上还固连第三编码器固定支架(29)，第三编码器固定支架(29)上设置第三编码器(28)，第三谐波减速器轴承座(22)的编码器轴伸入到第三编码器(28)的空心孔中，第三编码器(28)用于检测该编码器轴的转动角度；第三谐波减速器轴承座(22)的输出轴上固连前端伸缩杆模块(27)，前端伸缩杆模块(27)两侧固连红外测距传感器固定支架(24)，红外测距传感器固定支架(24)上设置红外测距传感器(23)，前端伸缩杆模块(27)上还固连工业摄像机固定支架(25)，工业摄像机固定支架(25)上设置工业摄像机(26)。