[发明专利]基于连杆机构的半被动双足行走装置

摘要

本发明公开了一种基于连杆机构的半被动双足行走装置，包括髋部和腿部，髋部包括支撑平衡架，腿部包括两条行走腿，两条行走腿分别位于支撑平衡架的两侧，且两条行走腿与所述支撑平衡架之间分别设有连杆机构，两个连杆机构分别设置在支撑平衡架的两侧；连杆机构包括长双铰连杆和短双铰连杆，长双铰连杆的长度长于所述短双铰连杆的长度，长双铰连杆分别与所述支撑平衡架和所述行走腿铰接连接，所述短双铰连杆分别与所述支撑平衡架和所述行走腿铰接连接；所述支撑平衡架上设有用于驱动分别属于两个所述连杆机构的两根所述短双铰连杆同步转动的驱动机构。本发明基于连杆机构的半被动双足行走装置，具有结构简单，行走控制简便的优点。

主权项

1.一种基于连杆机构的半被动双足行走装置，包括髋部和腿部，其特征在于：所述髋部包括支撑平衡架，所述腿部包括两条行走腿，两条所述行走腿分别位于所述支撑平衡架的两侧，且两条所述行走腿与所述支撑平衡架之间分别设有连杆机构，两个所述连杆机构分别设置在所述支撑平衡架的两侧；所述连杆机构包括长双铰连杆和短双铰连杆，所述长双铰连杆的长度长于所述短双铰连杆的长度，所述长双铰连杆分别与所述支撑平衡架和所述行走腿铰接连接，所述短双铰连杆分别与所述支撑平衡架和所述行走腿铰接连接；所述支撑平衡架上设有用于驱动分别属于两个所述连杆机构的两根所述短双铰连杆同步转动的驱动机构；所述连杆机构还包括固定连杆，所述固定连杆分别与对应的所述长双铰连杆和短双铰连杆铰接连接；所述支撑平衡架上与其旋转配合设有转轴，分别属于两个所述连杆机构的两根所述短双铰连杆分别套装在所述转轴的两端并与所述转轴同步转动；所述驱动机构包括固定安装在所述支撑平衡架上并与所述转轴传动连接的动力装置；还包括行走控制系统，所述行走控制系统包括：主控装置，所述主控装置安装在所述支撑平衡架上，且所述主控装置内设有与所述动力装置电连接的动力装置驱动电路；数据采集模块，所述数据采集模块安装在所述支撑平衡架上，且所述行走腿的底部设有压力传感器，所述行走腿与所述支撑平衡架之间设有俯仰角度传感器，所述动力装置上设有编码器，且所述数据采集模块采集所述压力传感器、俯仰角度传感器和编码器采集的数据并将数据传输至所述主控装置；电源模块，所述电源模块安装在所述支撑平衡架上，且所述电源模块与所述主控装置电连接；所述主控装置接收来自所述数据采集模块的采集数据并向所述动力装置驱动电路发出控制指令。