[发明专利]一种基于直流电机电流方差滚动计算的转向机构大空程补偿方法有效
| 申请号： | 201610294855.9 | 申请日： | 2016-05-06 |
| 公开（公告）号： | CN105946965B | 公开（公告）日： | 2018-10-26 |
| 发明（设计）人： | 谢文博;李伟俊;张玉双;张泽宇;张健;黄玲;尤波 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | B62D5/04 | 分类号： | B62D5/04 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 岳泉清 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 基于直流电机电流方差滚动计算的转向机构空程补偿方法，属于直流电机驱动的机械转向系统控制领域。本发明基于传统方法无法解决存在大机械空程时直流电机转向系统控制的问题，提出了一种基于直流电机电流方差滚动计算的转向机构大空程补偿方法，并取得了良好的解决效果。本发明所述的一种基于直流电机电流方差滚动计算的转向机构大空程补偿方法，首先通过电流测量值滚动计算电流方差值，然后根据方差数据计算电机在机械空程段运行时对应的增量编码器变化量，再将变化量转化为机械系统转角，并将此转角补偿给期望控制转角，以实现大机械空程的补偿，提高了直流电机驱动转向系统的控制性能。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 直流电机 电流 方差 滚动 计算 转向 机构 补偿 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于直流电机电流方差滚动计算的转向机构大空程补偿方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤一：测量转向机构直流驱动电机的电流实时数据，并选取固定时间跨度内电流数据计算方差；步骤二：设定电流方差阈值，根据方差数据计算电机在机械空程段运行时对应的增量编码器变化量；步骤三：将机械空程段对应的增量编码器变化量转化为机械系统转角，并将此转角补偿给期望控制转角，以实现大机械空程的补偿。
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