[发明专利]一种内窥镜插入控制方法及系统在审
| 申请号： | 201610280751.2 | 申请日： | 2016-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN105902253A | 公开（公告）日： | 2016-08-31 |
| 发明（设计）人： | 李子豪;董涛;蔡咏德;郭红;徐卫国;王瑞;张开良;张帅;陈诚 | 申请（专利权）人： | 深圳市鹏瑞智能图像有限公司 |
| 主分类号： | A61B1/00 | 分类号： | A61B1/00;A61B1/005;A61B1/273 |
| 代理公司： | 深圳鼎合诚知识产权代理有限公司 44281 | 代理人： | 彭愿洁;彭家恩 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供一种内窥镜插入控制方法及系统，可以自动控制内窥镜的插入，能广泛应用在多个人体内部脏器的检查领域，在内窥镜插入人体内时，实时检测内窥镜前端(四方向头)与人体检测部位内壁的距离，在距离小于预设的安全距离时，立即计算内窥镜前端与扫描部位之间的相对距离，获取内窥镜前端的当前坐标位置，基于上述数据规划处内窥镜前端的移动轨迹以及当前移动位置，进而得到内窥镜前端的移动方向、距离以及弯曲角度，按照计算好的移动方向、距离及弯曲角度进行移动，则可以有效将内窥镜前端避开检测部位的内壁，避免划伤检测部位，提升使用安全性，并且不需要人工监测和操作，使用更方便，提升检查的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 内窥镜 插入 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种内窥镜插入控制方法，其特征在于，包括：采集图像数据；根据所述图像数据，提取内窥镜前端与扫描部位的相对距离；获取所述内窥镜前端当前的坐标位置；基于所述内窥镜前端当前的坐标位置以及内窥镜前端与扫描部位的相对距离，计算所述内窥镜前端的移动位置、移动方向、移动距离以及弯曲方向，并控制所述内窥镜前端进行移动或者弯曲。
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