[发明专利]一种电力铁塔除冰机器人

摘要

本发明提供一种电力铁塔除冰机器人，包括机架、导轨、从动齿轮等，所述的机架前部为半圆弧形，在机架上表面设有2个圆弧状导轨，在导轨内侧设置从动齿轮，所述的导轨与从动齿轮同心；所述的滑动架滑动安装在导轨上，在滑动架的前端设置第一支架，在滑动架的上部设置第二支架，在滑动架的内侧设置第三支架。本发明利用带机械手爪的机械臂使机器人具备了较强的铁塔攀爬能力；利用火焰喷头除冰，除冰速度快，效率高。

主权项

一种电力铁塔除冰机器人，包括机架(1)、液压系统(2)、电控系统(3)、火焰喷头(4)、第一液压缸(5)、多级伸缩臂(6)、伺服马达(7)、固定手爪(8)、多级液压缸(9)、第二液压缸(10)、滑动架、导轨(12)、液压马达(13)、主动齿轮(14)、从动齿轮(15)、摄像机(16)、液化气罐(17)、活动手爪(18)、第三液压缸(19)，其特征在于：所述的机架(1)前部为半圆弧形，在机架(1)上表面设有2个圆弧状导轨(12)，在导轨(12)内侧设置从动齿轮(15)，所述的导轨(12)与从动齿轮(15)同心；所述的滑动架滑动安装在导轨(12)上，在滑动架的前端设置第一支架（1101），在滑动架的上部设置第二支架（1102），在滑动架的内侧设置第三支架（1103）；所述的液压马达(13)安装在第三支架（1103）上，在液压马达(13)的输出轴末端设置主动齿轮(14)，所述的主动齿轮(14)与从动齿轮(15)啮合安装；所述的多级伸缩臂(6)有三个，其中一个铰接安装在机架(1)上，称为第一机械臂，另外两个设置在滑动架上，称为第二机械臂，所述的第二机械臂末端铰接安装在所述第二支架（1102）上；所述的第一液压缸(5)设置在机架(1)前端和第一机械臂之间，且第一液压缸(5)的两端均为铰接连接；所述的第二液压缸(10)设置在所述的第一支架（1101）和第二机械臂之间，且第二液压缸(10)的两端均为铰接连接；所述的多级液压缸(9)设置在多级伸缩臂(6)两端之间；所述的伺服马达(7)设置在多级伸缩臂(6)最前端，且伺服马达(7)的输出轴与固定手爪(8)连接在一起，所述的活动手爪(18)铰接安装在固定手爪(8)上，在固定手爪(8)和活动手爪(18)之间设置第三液压缸(19)，且第三液压缸(19)两端均为铰接连接；所述的摄像机(16)设置在机架(1)的中心部位，所述的火焰喷头(4)设置在机架(1)前端的半圆面上。