[发明专利]一种基于机器人小门板四边八刀折弯的方法

摘要

本发明公开了一种基于机器人小门板四边八刀折弯的方法，涉及门板折弯的技术领域，包含以下步骤：S1、对门板进行吸取；S2、将门板往折弯机的刀口方向进给，对门板的第一长边进行折弯；S3、对门板进行旋转使门板的第二长边面向折弯机刀口；S4、将门板往折弯机的刀口方向进给，对门板的第二长边进行折弯；S5、并对门板进行旋转使门板的第一短边面向折弯机刀口；S6、将门板往折弯机的刀口方向进给，并对门板的第一短边进行折弯；S7、并将门板进行旋转使门板的第二短边面向折弯机刀口转动；S8、将门板往折弯机的刀口方向进给，对门板第二短边进行折弯。本发明实现一次性抓取、连续完成门板四边的自动化折弯，从而节省人工、提高折弯效率。

主权项

一种基于机器人小门板四边八刀折弯的方法，门板包括相对的第一长边和第二长边、以及相对的第一短边和第二短边，其特征在于，包含以下步骤：S1、设置于机器人执行末端的夹具对门板进行吸取；S2、机器人带动门板移动至第一预设位置，夹具将门板相对于机器人执行末端往折弯机的刀口方向进给第一设定距离，机器人配合折弯机对门板的第一长边进行第一刀折弯，完成第一刀折弯后机器人带动门板往折弯机刀口方向平移第二设定距离，机器人配合折弯机对门板的第一长边进行第二刀折弯；S3、完成门板第一长边的折弯后，机器人带动门板往远离折弯机刀口的方向移动至第二预设位置，机器人的执行末端带动门板旋转使门板的第二长边面向折弯机刀口；S4、完成对门板的旋转后，机器人带动门板移动至第一预设位置，夹具将门板相对于机器人执行末端往折弯机的刀口方向进给第一设定距离，机器人配合折弯机对门板的第二长边进行第一刀折弯，完成第一刀折弯后机器人带动门板往折弯机刀口方向平移第二设定距离，机器人配合折弯机对门板的第二长边进行第二刀折弯；S5、完成门板第二长边的折弯后，机器人带动门板往远离折弯机刀口的方向移动至第二预设位置，机器人的执行末端带动门板旋转使门板的第一短边面向折弯机刀口；S6、完成对门板的旋转后，机器人带动门板往折弯机的刀口方向推进第三设定距离，机器人配合折弯机对门板的第一短边进行第一刀折弯，完成第一刀折弯后机器人带动门板往折弯机刀口方向平移第四设定距离，机器人配合折弯机对门板的第一短边进行第二刀折弯；S7、完成门板第一短边的折弯后，机器人带动门板往远离折弯机刀口的方向移动至第二预设位置，机器人的执行末端带动门板旋转使门板的第二短边面向折弯机刀口；S8、完成对门板的旋转后，机器人带动门板往折弯机的刀口方向推进第三设定距离，折弯机对门板的第二短边进行第一刀折弯，完成第一刀折弯后机器人带动门板往折弯机刀口方向平移第四设定距离，机器人配合折弯机对门板的第二短边进行第二刀折弯。