[发明专利]水平机器人固定相机下工件平移旋转标定方法

摘要

本发明涉及视觉机器人技术领域，尤其是指一种水平机器人固定相机下工件平移旋转标定方法，步骤包括：A、水平机器人控制标定板从基准位置沿X方向移动，并检出靶标位置；B、水平机器人控制标定板从基准位置沿Y方向移动，并检出靶标位置；C、水平机器人控制标定板以旋转执行端的旋转中轴为中心沿θ方向转动，并检出靶标位置；D、水平机器人控制标定板以靶标为中心沿θ方向转动，并检出靶标位置；E、水平机器人获取到上述机器人的全部位置信息后，结合水平机器人的运动信息实现对固定相机的标定。具有设定简单和自动标定的优点，现场维护工程师可以一键式解决点位标定问题，标定效率高，维护成本较低。

主权项

1.水平机器人固定相机下工件平移旋转标定方法，包括台座，安装于台座的水平机器人(1)及固定于台座上的固定相机(2)，其特征在于：所述水平机器人(1)的旋转执行端(7)安装有标定板(3)，该标定板(3)上设置有靶标(4)，所述固定相机(2)的视野范围(5)内设定有基准位置(6)，该视野范围(5)位于标定板(3)的范围内；相机标定步骤包括：步骤A、水平机器人(1)控制标定板(3)从基准位置(6)沿X方向移动，并检出靶标(4)位置；步骤B、水平机器人(1)控制标定板(3)从基准位置(6)沿Y方向移动，并检出靶标(4)位置；步骤C、水平机器人(1)控制标定板(3)以旋转执行端(7)的旋转中轴为中心先沿θ方向正向转动，并检出一个靶标(4)位置，水平机器人(1)控制标定板(3)以旋转执行端(7)的旋转中轴为中心再沿θ方向反向转动，并检出另一个靶标(4)位置；步骤D、水平机器人(1)控制标定板(3)以标定板(3)的靶标(4)为中心先沿θ方向正向转动，并检出一个靶标(4)位置；水平机器人(1)控制标定板(3)以标定板(3)的靶标(4)为中心再沿θ方向反向转动，并检出另一个靶标(4)位置；步骤E、水平机器人(1)获取到上述机器人的全部位置信息后，结合水平机器人(1)的运动信息实现对固定相机(2)的标定；所述标定板(3)的转动角度为20°～90°。