[发明专利]基于二自由度电磁执行器驱动的驾驶机器人换挡机械手

摘要

本发明公开了一种基于二自由度电磁执行器驱动的驾驶机器人换挡机械手，包括机箱、驱动装置、七连杆双自由度闭链机构和换挡手柄夹持装置，驱动装置设置在机箱内，七连杆双自由度闭链机构的两个输入端分别与驱动装置连接，换挡手柄夹持装置设置在机箱外，且与七连杆双自由度闭链机构的输出端连接。本发明在重复性高、持续时间长、安全性未能得到充分保障的汽车试验中，可以完全代替人类驾驶员进行汽车试验，并且能够使得实验结果更加精确、客观。

主权项

1.一种基于二自由度电磁执行器驱动的驾驶机器人换挡机械手，其特征在于：包括机箱（7）、驱动装置、七连杆双自由度闭链机构（16）和换挡手柄夹持装置，驱动装置设置在机箱（7）内，七连杆双自由度闭链机构（16）的两个输入端分别与驱动装置连接，换挡手柄夹持装置设置在机箱（7）外，且与七连杆双自由度闭链机构（16）的输出端连接；所述驱动装置包括二自由度电磁执行器（1）、花键轴（2）、第一齿轮（3）、第二齿轮（8）、丝杠（10）、两个旋转套管（4）、两个内套管（5）和两个轴承座（6）；其中旋转套管（4）一端套在内套管（5）的一端，内套管（5）的另一端通过轴承座（6）固定在机箱（7）上，两个旋转套管（4）平行且位于同一个平面；一个旋转套管（4）的另一端与第一齿轮（3）固连，花键轴（2）一端穿过第一齿轮（3）中心伸入内套管（5），另一端通过联轴器与二自由度电磁执行器（1）的一端连接，二自由度电磁执行器（1）的另一端与七连杆双自由度闭链机构（16）的一个输入端铰接；另一个旋转套管（4）的另一端与第二齿轮（8）固连，第二齿轮（8）与第一齿轮（3）啮合，丝杠（10）一端穿过第二齿轮（8）中心伸入内套管（5），第二齿轮（8）与丝杠（10）的滚珠丝杠副螺母（9）固连，丝杠（10）设有轴承的一端与七连杆双自由度闭链机构（16）另一个输入端铰接；所述夹持装置包括第一夹紧座框（12）、夹紧块（13）、第二夹紧座框（14）和固定手柄（19）；第二夹紧座框（14）为U型，第一夹紧座框（12）为方形盒体，底面无端盖，第二夹紧座框（14）套在第一夹紧座框（12）的外侧壁，两个固定手柄（19）设置在第一夹紧座框（12）上相邻的两个侧壁，固定手柄（19）穿过第二夹紧座框（14）和第一夹紧座框（12）与夹紧块（13）固定，两个固定手柄（19）的末端分别固连一个夹紧块（13），第一夹紧座框（12）的顶部与七连杆双自由度闭链机构（16）输出端固连。