[发明专利]一种基于无线传感网和云计算的电脑鼠机器人控制系统

摘要

本发明基于无线传感网和云计算的电脑鼠机器人控制系统，涉及关于微型机器人控制技术领域，包括电脑鼠无线传感网络、云终端计算机及云计算中心，电脑鼠无线传感网络通过网络协调器、RS232串口及内网或外网与云终端计算机连接，云终端计算机通过互联网与云计算中心连接，电脑鼠无线传感网络由至少两台电脑鼠机器人组建形成，云计算中心包括依次连接的防火墙、核心交换机、服务器、光纤交换机及存储阵列，云终端计算机通过互联网与云计算中心的防火墙连接。采用本发明控制系统后能够快速准确的完成迷宫搜索。

主权项

1.一种基于无线传感网和云计算的电脑鼠机器人控制系统，其特征在于，包括电脑鼠无线传感网络、云终端计算机及云计算中心，电脑鼠无线传感网络通过路由器、网络协调器、RS232串口与云终端计算机连接，云终端计算机通过互联网与云计算中心连接，电脑鼠无线传感网络由至少两台电脑鼠机器人组建形成，云计算中心包括依次连接的防火墙、核心交换机、服务器、光纤交换机及存储阵列，云终端计算机通过互联网与云计算中心的防火墙连接；每一台电脑鼠机器人包括电池、电源管理电路、控制器、陀螺仪、红外发射驱动电路、红外发射电路、红外接收电路、液晶显示电路、蜂鸣器、电机驱动电路、空心杯电机、编码器、ZigbeeCC2530模块，电源管理电路包括TPS76033电路、TPS77333电路、TPS5430电路，TPS76033电路与陀螺仪连接，TPS77333电路与控制器连接，TPS5430电路与红外发射驱动电路连接，陀螺仪、液晶显示电路、蜂鸣器、ZigbeeCC2530模块分别与控制器连接，红外发射驱动电路的输入端与控制器连接，红外发射驱动电路的输出端与红外发射电路的输入端连接，红外发射电路的输出端与红外接收电路的输入端连接，红外接收电路的输出端与控制器连接，电机驱动电路的输入端与控制器连接，电机驱动电路的输出端与空心杯电机的输入端连接，空心杯电机的输出端与编码器的输入端连接，编码器的输出端与控制器连接；控制电脑鼠机器人的过程包括以下步骤：(一) 确定共同完成任务的电脑鼠机器人的数量，从云计算中心获取最优化状态数据；(二) 获取电脑鼠无线传感网络内共同完成任务的每台电脑鼠机器人探测迷宫主要负责区域数据；(三)同时启动电机驱动模式和红外线检测模式，后启动中断模式；(四) 启动姿态检测修正模式，后检测姿态是否正确，是直接进入下一步，否修正姿态，再检测姿态是否正确；(五)是否等待触发搜索前进，是进入下一步，否则继续等待触发搜索前进；(六)进入迷宫探测子程序；(七)判断是否探测到迷宫终点，是进入下一步，否则继续探测到迷宫终点；(八)返回起点子程序，判断是否回到起点，是进入下一步，否则继续判断是否回到起点；(九) 把迷宫探测的路径数据上传至云计算中心进行大数据分析，由云计算中心运算获得最优化路径数据，并将最优化路径数据返回至电脑鼠机器人的控制器进行控制；(十)进入冲刺子程序，判断是否冲刺到终点，是进入下一步，否则继续判断是否冲刺到终点；(十一) 将本次流程的所有运行数据上传云计算中心，丰富大数据分析所需的控制专家库信息。