[发明专利]一种低耦合度三运动副动平台的三平移一转动并联机器人平台有效
| 申请号： | 201610141614.0 | 申请日： | 2016-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN105643601B | 公开（公告）日： | 2017-11-17 |
| 发明（设计）人： | 李菊;沈惠平;强恒存;杨廷力;杭鲁滨 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 213164 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种低耦合度三运动副动平台的三平移一转动并联机器人平台，包含动平台(1)、静平台(0)，以及连接动平台(1)、静平台(0)的空间复杂支链和两条S‑S‑R无约束支链，空间复杂支链的主链上，驱动杆一(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R11)连接，驱动杆一(2)的另一端与球副平行四边形一的一端短边杆一固定连接，另一端短边杆二(4)与动平台(1)用转动副二(R12)连接；副链的结构同主链，但转动副三(R21)与转动副(R11)的轴线不平行，驱动杆二(5)的另一端与球副平行四边形二的一端短边杆一固定连接，另一端短边杆三(7)与球副平行四边形一的短边杆二(4)用转动副四(R22)连接，且转动副六(R22)与转动副二(R12)的轴线重合。该种并联机构结构简单、制造容易、耦合度低(k＝1)。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 耦合度 运动 平台 平移 转动 并联 机器人 | ||
【主权项】：
一种低耦合度三运动副动平台的三平移一转动并联机器人平台，包含动平台(1)、静平台(0)，以及连接动平台(1)、静平台(0)的空间复杂支链和两条S‑S‑R无约束支链，其特征是：空间复杂支链包含1条主链和1条副链，主链上，驱动杆一(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R11)连接，驱动杆一(2)的另一端与由四个球副和四个杆组成的球副平行四边形一的一端短边杆一固定连接，球副平行四边形一的另一端短边杆二(4)与动平台(1)用转动副二(R12)连接；在两个球副平行四边形的两个长边杆之间距离等于其短边杆的任意两点之处，须用一连杆(3)带转动副A(Ra)、转动副B(Rb)连接，这两个转动副位于该两点之处；副链的结构同主链，但驱动杆二(5)的一端与静平台(0)以转动副三(R21)连接，而转动副三(R21)与转动副一(R11)的轴线不平行，驱动杆二(5)的另一端与由四个球副和四个杆组成的球副平行四边形二的一端短边杆一固定连接，球副平行四边形二的另一端短边杆三(7)与球副平行四边形一的短边杆二(4)用转动副四(R22)连接，且转动副四(R22)与转动副二(R12)的轴线重合；两条S‑S‑R无约束支链在静平台(0)、动平台(1)上的转动副和球副可任意布置，进一步，在动平台(1)上的两个球副可以合并为一个二重球副。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于常州大学，未经常州大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201610141614.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种工件搬移机械手
- 下一篇：一种手势控制的轮式移动机器人及其操作方法
