[发明专利]一种交互式的自主教练车系统

摘要

本发明公开了一种交互式的自主教练车系统，用于为教练车的驾驶员提供实时的、自动化的指导教学。采用环境感知模块感知教练车周围环境，获得环境信息发送至语音模块以及车辆控制模块；采用操作反馈模块获取当前时刻方向盘角度、档位以及刹车油门角度，计算获得的下一时刻的车辆的行驶状态发送到车辆控制模块以及语音模块；车辆控制模块依据环境信息判断教练车是否违反交通规则以及是否发生碰撞，若是，则进入自主驾驶模式，否则接收驾驶员输入的语音操作指令；语音模块依据环境信息进行路径规划并计算车辆下一时刻方向相对于引导线的偏移量，规划操作方法并进行播报；语音模块接收驾驶员下达的语音操作指令并发送至车辆控制模块。

主权项

1.一种交互式的自主教练车系统，其特征在于，包括环境感知模块、车辆控制模块、操作反馈模块以及语音模块；所述环境感知模块用于教练车感知周围环境，获得环境信息发送至语音模块以及车辆控制模块；所述操作反馈模块用于检测方向盘角度、档位以及刹车油门角度开度，当驾驶员操作教练车时，操作反馈模块将当前时刻的方向盘角度、档位以及刹车油门角度以及计算获得的下一时刻的车辆的行驶状态发送到车辆控制模块以及语音模块；所述车辆控制模块依据环境信息判断所述教练车是否违反交通规则以及是否发生碰撞，若是，则进入自主驾驶模式，否则接收驾驶员输入的语音操作指令，若驾驶员无语音操作指令输入，则车辆控制模块无操作，若驾驶员有语音操作指令输入，则车辆控制模块依据语音操作指令进行操作；在所述自主驾驶模式下，车辆控制模块依据环境信息、车辆方向盘角度、档位以及刹车油门角度，针对所述教练车的刹车，方向盘，油门和档位进行控制；所述语音模块获取环境信息、方向盘角度、档位以及刹车油门角度以及下一时刻的车辆的行驶状态之后，依据环境信息通过路径规划算法获得引导线，然后依据下一时刻的车辆的行驶状态计算车辆下一时刻方向相对于引导线的偏移量，规划操作方法并进行播报，所述规划操作方法使得所述偏移量变小；语音模块接收驾驶员下达的语音操作指令，通过语音识别语音操作指令，将语音操作指令发送至所述车辆控制模块中；所述自主教练车系统还包括驾驶员姿态检测模块和交互式投影模块；所述驾驶员姿态检测模块用于检测驾驶员的头部姿态，头部姿态发送至所述交互式投影模块；所述交互式投影模块获取环境感知模块中的环境信息，依据该信息通过路径规划算法规划获得引导线，然后由操作反馈模块获取方向盘角度、档位以及刹车油门角度以及下一时刻的车辆的行驶状态，依据下一时刻的车辆的行驶状态计算车辆下一时刻方向相对于引导线的偏移量，将该偏移量由显示器进行显示，同时将方向盘角度、档位以及刹车油门角度进行显示形成图像，图像的显示位置位于所述头部姿态的正前方；所述偏移量、方向盘角度、档位以及刹车油门角度同时发送至语音模块；所述交互式投影模块为：安装在车前的透明液晶显示器、或者由投影仪与车辆挡风玻璃组合构成、或者为平视显示器。