[发明专利]一种自主导航遥控如厕机器人

摘要

本发明提供一种自主导航遥控如厕机器人，包括小车、电池、驱动电机、转角电机和平台，小车设有行走轮和转向轮，小车的车架上设有升降油缸、伸缩油缸、倾斜油缸，平台一个端面上设有导向槽，另一个端面上设有电加热水箱和热风机，小车由跟踪摄像机或GPS定位进入卫生间，到达下水道位置，密封盖打开，升降导管上升与小车上设置的磁性导管吸附密封联接，如厕完成后，由红外感应装置的感应，电加热水箱上设置的电磁阀打开，热水经过喷头冲洗屁股，冲洗时间由遥控器设定，冲洗完成后，热风机启动，热风经过热风管将冲洗的屁股吹干，然后，升降导管脱离磁性导管下降，回到初始位置，密封盖关闭，如厕完成。

主权项

一种自主导航遥控如厕机器人，包括小车（1）、电池、驱动电机、转角电机和平台（15），其特征在于：小车（1）底面的一端设有行走轮（5），另一端设有转向轮（2），驱动电机嵌入行走轮（5）内，带动小车（1）移动，转向轮（2）的轮轴上设有转角电机，转角电机带动转向轮（2）旋转，实现小车（1）的方向改变，在小车（1）的车架上设有升降油缸（4），升降油缸（4 ）一端安装在车架底座上，另一端与车架设有的伸缩套管上的联板联接，升降油缸（4）的伸缩带动伸缩套管升降，进而带动车架升降，平台（15）固定在小车（1）的车架上，平台（15）为长方形，平台（15）一个面上的两个长边端面（17）和一个短边端面（18）上分别设有铰接点，平台（15）上设有两条平行的导向槽（16），在导向槽（16）内安装导轨，平台（15）的中间设有凹形的圆形通孔（14），平台（15）的另一个面上设有伸缩油缸（7）、倾斜油缸（8）、电加热水箱（6）、喷头（3）、热风机（12）和磁性导管，伸缩油缸（7）一端固定在小车（1）上，另一端固定在平台（15）的长边端面（17）上，倾斜油缸（8）一端固定在小车（1）上，另一端固定在短边端面（18）上，倾斜油缸（8）伸长，短边端面（18）绕铰接点旋转，形成座椅的靠背板（9），呈0～90°之间的夹角，伸缩油缸（7）收缩，平台（15）呈平面状，伸缩油缸（7）伸长，带动平台（15）的长边端面（17）旋转，成为座椅的扶手（10），靠背板（9）的另一端设有脚踏板（13），与脚踏板（13）在同一端面上设有跟踪摄像机（11），既可以设定跟踪人，也可以在行走路线跟踪目标物，还可以将行走的路线设定在控制系统中，通过GPS搜寻进行目标定位，磁性导管固定在圆形通孔（14）上，磁性导管内壁上设有喷头（3）和热风管，水管一端与喷头（3）连接，另一端与电加热水箱（6）上的电磁阀连接，热风管与热风机（12）的出风口连接，电池安装在小车（1）底面的车架上，电池为驱动电机、转角电机、升降油缸（4 ）和控制系统提供动力，在小车（1）上设有多个红外感应器，作业时，将小车（1）遥控移动到床边，人躺在床垫上，床上设有导向槽，在导向槽内安装导轨，床垫上设有圆形通孔、滚轮和红外定位感应器，人的屁股位于圆形通孔内，滚轮在导轨上滚动，床垫上的圆形通孔与平台（15）上设置的圆形通孔（14）相匹配，滚轮的中心距与导向槽（16）内安装导轨的中心距一致，滚轮上设有驱动电机，启动遥控器上的升降油缸（4 ）按钮，升降油缸（4 ）伸缩带动小车（1）上设置的平台（15）上下运动，通过红外定位感应器，使平台（15）导轨的高度与床垫上设置的滚轮在同一平面上，移动小车（1）使平台（15）两条导轨与床垫上设置的一对滚轮对齐，启动滚轮上的驱动电机，滚轮转动，床垫由床上移动到小车（1）的平台（15）上，床垫与平台（15）对应一致，床垫上的圆形通孔运动到平台（15）上设置的圆形通孔（14）位置时，床垫上的红外感应定位器感应到平台（15）的圆形通孔（14）位置时，床垫运动停止，启动升降油缸（4）调整小车（1）的高度，启动伸缩油缸（7）和倾斜油缸（8），伸缩油缸（7）伸长，平台（15）上的两个长边端面（17）形成两个扶手（10），倾斜油缸（8）伸长短边端面（18）绕铰接点旋转，形成座椅的靠背板（9），当靠背板（9）与平台（15）呈0°设置时，人平躺坐在床垫上，靠背板（9）与平台呈90°设置时，人直立坐在床垫上，如厕时，小车（1）上设置的自主导航系统遥控小车（1）进入卫生间，卫生间没有座便器，小车（1）上的红外感应器将小车（1）移动到卫生间指定的下水道位置，下水道由升降导管和密封盖组成，随后，卫生间地面上的下水道密封盖旋转打开，升降导管在动力的带动下上升，离开地面与小车（1）上设置的磁性导管吸附密封联接，大小便经磁性导管进入升降导管，最后进入地下污水管道，大小便完成后，通过红外感应，电加热水箱（6）上的电磁阀打开，热水经过喷头（3）冲洗屁股，冲洗时间由遥控器设定，冲洗完成后，热风机（12）启动，热风经过热风管将冲洗的屁股吹干，然后，升降导管脱离磁性导管下降，回到初始位置，密封盖关闭，如厕完成，小车（1）离开卫生间，返回房间，自动上床。