[发明专利]车道检测的方法及装置

摘要

车道检测的方法及装置，其中方法包括如下步骤：根据摄像机图像确定待检测区域，在所述待检测区域中检测车道标识得到检测结果，根据雷达数据优化检测结果，根据所述检测结果及雷达检测的路缘信息计算车道中心线的位置，对计算得到的车道中心线的位置合成得到多车道的位置结果。本发明通过摄像机进行二维图像中的车道标识识别，辅助雷达数据进行过滤，达到了快速准确地检测车道标识的效果。还进行车道中心线的估计及追踪，提高了车辆在动态识别车道线的能力，提升了无人车自动驾驶的安全性。

主权项

1.一种车道检测的方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：根据摄像机图像确定待检测区域，在所述待检测区域中检测车道标识得到检测结果，根据雷达数据优化检测结果，根据所述检测结果及雷达检测的路缘信息计算车道中心线的位置，对计算得到的车道中心线的位置合成得到多车道的位置结果；所述检测车道标识包括步骤，基于匹配过滤的视觉检测，具体为：为摄像机图像的每一个横列设定一个宽度过滤器，所述宽度为车道涂漆投影到摄像机图像每一横列后的预期宽度；对过滤结果计算局部极大值及梯度方向，根据所述梯度方向计算车道线方向；或所述检测车道标识包括步骤，基于对称等高线的视觉检测，具体为：对摄像机图像进行局部的低通滤波及导数算子运算得到初始的车道线，计算初始车道线中边缘像素的空间梯度大小及方向；将多个局部的边缘像素空间梯度大小及方向通过迭代算法融合，得到车道线标识检测结果。