[发明专利]基于结构光视觉的非标件自动化焊接加工系统

摘要

一种基于结构光视觉的非标件自动化焊接加工系统，包括：焊缝视觉检测系统，用于焊缝识别、位置检测、进程监视以及向通信与控制系统进行图像传输；焊接执行系统，用于执行焊接动作，包括六自动度工业机器人、焊接机及焊枪；通信与控制系统，用于实现通信及过程控制，以工控机为主控制设备，完成焊接过程显示、图像处理、数据运算、指令发送功能；机器人控制器接收来自工控机的指令信号，控制六自动度工业机器人的关节运动以调节焊枪的位姿；焊机控制器接受来自工控机的指令信号，控制焊接电流、送丝速度等焊接参数；本发明可准确检测识别焊缝类型、位置及形状等特征，稳定提高非标件焊接加工质量，大幅提高劳动生产率。

主权项

一种基于结构光视觉的非标件自动化焊接加工系统，其特征在于，包括：焊缝视觉检测系统，用于焊缝识别、位置检测、进程监视以及向通信与控制系统进行图像传输；焊接执行系统，用于执行焊接动作，包括六自动度工业机器人（1）、安装在六自动度工业机器人（1）主驱动臂端部的焊接机（6）及安装在六自动度工业机器人（1）末端执行器上的焊枪（8），六自动度工业机器人（1）带动焊枪（8）作空间位置和姿态调整，焊接机（6）通过焊枪（8）对非标工件（14）进行焊接加工；通信与控制系统，用于实现通信及过程控制，包括工控机（11）、机器人控制器（2）、焊机控制器（7）和通信线缆（9），其中，工控机（11）为主控制设备，用于完成焊接过程显示、图像处理、数据运算、指令发送功能；机器人控制器（2）与六自动度工业机器人（1）本体、工控机（11）通过通信线缆二（9‑2）连接，接收来自工控机（11）的指令信号，控制六自动度工业机器人（1）的关节运动以调节焊枪（8）的位姿；焊机控制器（7）与焊接机（6）、工控机（11）通过通信线缆三（9‑3）连接，接受来自工控机（11）的指令信号，控制焊接参数。