[发明专利]一种以车辆平稳状态为参考的可控悬架滑模追踪控制器

摘要

本发明公开了一种以车辆平稳状态为参考的可控悬架滑模追踪控制器，适用于各种阻尼可调的车辆空气、油气、电磁主动悬架以及磁流变半主动悬架。其中，以车辆平稳行驶在平滑路面上的车身簧载质量为理想参考状态，根据被控悬架系统实际簧载质量运动状态与理想参考状态之间的动力学误差实现渐进稳定的滑模控制，滑模面采用所述动力学误差的积分项、比例项与微分项的组合，该滑模控制器能够理想地改善车辆垂直运动悬架性能，结构简单、实时性高，易于工程实现。

主权项

一种以车辆平稳状态为参考的可控悬架滑模追踪控制方法，其特征在于，具体步骤如下：第一步，滑模面设计：滑模面由悬架实际簧载质量位移与理想簧载质量位移的动力学误差实现：s=K0∫(xs-xd)+K1(xs-xd)+K2(x·s-x·d)]]>其中s表示滑模面，K0表示滑模面积分项系数，K1为滑模面比例项系数，K2为滑模面微分项系数，xs表示实际簧载质量位移，xd表示理想簧载质量位移；第二步，根据滑模面s计算得到理想输出阻尼力：F^d=-msK0(xs-xd)-msK1(x·s-x·d)+ks(xs-xu)+msx··d]]>其中表示理想输出阻尼力，ms表示簧载质量；第三步，根据渐进稳定的滑模控制方法，计算得到实际输出阻尼力：Fd=F^d-msλsign(s)]]>其中λ为正常数，表示车辆实际载荷变化系数，sign()表示符号函数。