[发明专利]操纵机构的联结方法和联结装置

摘要

本发明涉及一种操纵机构(20，50)的联结装置。至少一个力饱和器(28，58)的饱和值(SCpsat‑，SCpsat+，SCcopsat‑，SCcopsat+)适用于使得：对于这些饱和值中的每个，按照被运用在操作手柄(21，51)的力作用中心处并且在4daN与40daN之间的力反馈值施加力反馈，以使断连功能至少部分由至少一个力饱和器来执行。

主权项

一种操纵机构(20，50)的联结方法，每个操纵机构包括：‑操作手柄(21，31)，所述操作手柄相对于底座(40)可动，并且具有力作用中心，‑至少一个力致动器(23，53)，所述至少一个力致动器能够将称为力反馈的力施加在所述操纵机构的操作手柄上，在所述方法中：‑随动装置发送用于供应给每个操纵机构的每个力致动器(23，53)的控制信号，力反馈被施加在每个操作手柄上，所述力反馈的值由供应给所述操纵机构的每个力致动器的控制信号来确定，所述控制信号的值(SCp，SCop)由所述随动装置来确定以确保所述操纵机构之间的联结关系，‑所述控制信号的值(SCp，SCop)由所述随动装置的至少一个称为力饱和器(28，58)的饱和器来限制，以保持在由饱和值(SCpsat‑，SCpsat+，SCcopsat‑，SCcopsat+)限界的值区间[SCpsat‑，SCpsat+]、[SCcopsat‑，SCcopsat+]之中，‑所述随动装置适用于在满足断连条件时执行使操纵机构(20，50)断连的功能，其特征在于，饱和值(SCpsat‑，SCpsat+，SCcopsat‑，SCcopsat+)适用于为所述饱和值中的每个施加力反馈，所述力反馈的值被运用在操作手柄(21，51)的力作用中心处并且在4daN与40daN之间，以使断连功能至少部分由所述随动装置的所述至少一个力饱和器(28，58)来执行。