[发明专利]一种用于夜间环境的车辆尾灯对检测方法

摘要

一种用于夜间环境的车辆尾灯对检测方法，包括如下步骤：步骤1)图像采集：装有图像采集装置的车辆在夜间行进时采集车辆前方的图像，记为图像A；步骤2)图像A二值化：确定一个阈值T_i对图像A二值化；步骤3)对二值化后的图像A进行连通区域标记；步骤4)尾灯对匹配：连通区域Z_a和连通区域Z_b的匹配性度量值M_ab＞0.75，则认为连通区域Z_a和连通区域Z_b共同组成了一个尾灯对。该方法通过利用尾灯形状、面积、位置信息，构建尾灯对匹配函数，实现红色尾灯对的检测和定位，提升了夜间车辆检测的准确性和实时性能力，使检测的更为准确、更少的错误检测。

主权项

1.一种用于夜间环境的车辆尾灯对检测方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1)图像采集：装有图像采集装置的车辆在夜间行进时采集车辆前方的图像，记为图像A；步骤2)图像A二值化：确定一个阈值Ti对图像A二值化，阈值T的范围为T∈[150，255]，选取阈值Ti确定类间距离Di，其中，类间距离Di表示为：pf为图像A中假设属于车灯的像素pf＞Ti，pb为图像A中假设不属于车灯的像素pb＜Ti；nf表示的是亮度值大于Ti的像素点个数；nb表示的是亮度值小于Ti的像素点个数；选取具有最大类间距离Di时对应的Ti为阈值；并采用阈值Ti对图像A进行二值化；高于该阈值Ti的像素置“1”，表示白色像素；将其余像素置“0”，表示黑色像素；步骤3)对二值化后的图像A中像素置“1”的连通区域标记：设提取出的连通区域数目为n，标记所有区域为Z1、Z2…、Zj、…、Zn；步骤4)尾灯对匹配：首先，针对每一个标记的连通区域Zj，分别计算其如下几个参数：(1)面积Aj；(2)圆形度Roj：Roj＝(Cj)2/Aj；(3)最小外接矩形Rctj；其中Cj表示连通区域Zj的周长；然后，对任意两个连通区域进行尾灯对匹配性度量，对n个连通区域，则产生n(n‑1)个匹配性度量值；设任意两个连通区域Za和连通区域Zb的匹配性度量值为Mab：匹配性度量值为Mab的计算函数如下：Mab＝0.2*Size_rateab+0.15*Round_rateab+0.55*Overlap_rateab其中：Size_rateab表明面积的匹配度，具体计算方式是连通区域Za和连通区域Zb中较小的面积比上较大的面积；其计算公式如下：Round_rateab表明圆形度的匹配度，具体计算方式是连通区域Za和连通区域Zb中较小的圆形度比上较大的圆形度；其计算公式如下：Overlap_rateab表明水平方向上的重合度，其计算方式为连通区域Za和连通区域Zb的最小外接矩形Rcta、最小外接矩形Rctb在垂直方向上的投影的重合部分的长度比连通区域Za和连通区域Zb的最小外接矩形Rcta、最小外接矩形Rctb投影总长；投影总长＝(Rcta和Rctb长度和‑重合部分的长度)；连通区域Za和连通区域Zb的匹配性度量值Mab＞0.75，则认为连通区域Za和连通区域Zb共同组成了一个尾灯对。