[发明专利]有砟轨道自动控制换轨机器人

摘要

本发明公开了一种有砟轨道自动控制换轨机器人，包括平板拖车、换轨机构和控制系统；所述换轨机构包括连接于平板拖车的悬臂梁、用于驱动悬臂梁升降的驱动装置、安装于悬臂梁的换轨龙口和安装于平板拖车的新轨拨轮；所述换轨龙口上设有用于进行交叉式换轨的两个旧轨导向口和两个新轨导向口；本发明的有砟轨道自动控制换轨机器人，能够解决包括高速铁路轨道在内的有砟铁路轨道换轨问题，具有在有砟轨道换轨工程中自动化率高、人工负担小的特点，另有换轨精度准确、工作周期短、适应多路段换轨要求的优点。

主权项

一种有砟轨道自动控制换轨机器人，其特征在于：包括平板拖车、换轨机构和控制系统；所述换轨机构包括连接于平板拖车的悬臂梁、用于驱动悬臂梁升降的驱动装置、安装于悬臂梁的换轨龙口和安装于平板拖车的新轨拨轮；所述换轨龙口上设有用于进行交叉式换轨的两个旧轨导向口和两个新轨导向口；所述换轨机构还包括安装于悬臂梁的用于将旧轨端部吊起以便于穿过旧轨导向口的旧轨起吊架和安装于平板拖车的用于将新轨端部吊起以便于搭在新轨拨轮上的新轨起吊架；所述驱动装置为安装于平板拖车的卷扬机以及用于控制卷扬机工作状态的电气部件；所述平板拖车及悬臂梁上均设有用于连接卷扬机的钢索的滑轮；所述控制系统包括上位工控机、下位运动控制器、激光传感器、压力传感器和CCD视觉摄像机；平板拖车由工程牵引车提供牵引动力，上位工控机与工程牵引车的动力系统以及下位运动控制器之间通过传输总线连接，下位运动控制器连接于卷扬机用于控制卷扬机的工作状态，所述激光传感器为多个并均匀的分布于平板拖车四周用于检测平板拖车周围预定范围内是否有障碍物；所述CCD视觉摄像机安装于换轨龙口用于检测新轨的铺设位置是否符合要求；所述压力传感器安装于卷扬机用于检测卷扬机的卷筒所受到钢索的反力，所述激光传感器、CCD视觉摄像机和压力传感器连接于上位工控机的信号输入端使平板拖车四周预定范围内出现障碍物、新轨的铺设位置不符合要求或卷扬机的卷筒所受到钢索的反力超过预定值时向工程牵引车的动力系统及下位运动控制器发出停机信号进而控制工程牵引车停车同时卷扬机停转。