[发明专利]一种控制多旋翼飞行器翻转的方法及装置有效
| 申请号： | 201610022500.4 | 申请日： | 2016-01-13 |
| 公开（公告）号： | CN105573331B | 公开（公告）日： | 2018-09-21 |
| 发明（设计）人： | 杨亮;肖金红;张冰川;钱永学;苗俊涛 | 申请（专利权）人： | 深圳市中科汉天下电子有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王宝筠 |
| 地址： | 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种控制多旋翼飞行器翻转的方法及装置，接收遥控器发送的翻转指令；在多旋翼飞行器翻转过程中，循环执行如下步骤，直至所述多旋翼飞行器的姿态角满足预设的翻转停止条件为止；检测所述多旋翼飞行器的姿态角，所述姿态角的取值范围为‑180度至+180度；获取与所述当前的姿态角相对应的目标角速度；计算与所述目标角速度对应的翻转动力；采用所述翻转动力控制多旋翼飞行器翻转；当所述多旋翼飞行器的姿态角满足预设的翻转停止条件时，控制所述多旋翼飞行器自主回稳。通过上述方法，能够实现姿态角与多旋翼飞行器姿态的唯一对应，从而可为多旋翼飞行器翻转的整个过程提供逐级变化的翻转动力，完成了多旋翼飞行器平滑稳定翻转。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 控制 多旋翼 飞行器 翻转 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种控制多旋翼飞行器翻转的方法，其特征在于，所述方法包括：接收遥控器发送的翻转指令；在多旋翼飞行器翻转过程中，循环执行如下步骤，直至所述多旋翼飞行器的姿态角满足预设的翻转停止条件为止；检测所述多旋翼飞行器的姿态角，所述姿态角的取值范围为‑180度至+180度；根据预设的姿态角与目标角速度的对应关系获取与当前的姿态角相对应的目标角速度；计算与所述目标角速度对应的翻转动力；采用所述翻转动力控制多旋翼飞行器翻转；当所述多旋翼飞行器的姿态角满足预设的翻转停止条件时，控制所述多旋翼飞行器自主回稳。
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