[发明专利]用于手部运动功能康复的软体机器人手套

摘要

本发明提供了一种用于手部运动功能康复的软体机器人手套，包括处理决策模块、驱动模块、柔性外骨骼手套以及鲍登线；其中，所述处理决策模块电连接所述驱动模块；所述鲍登线的一端部连接所述柔性外骨骼手套的指端，另一端部连接在所述驱动模块的绞盘上；所述处理决策模块通过所述驱动模块的绞盘驱动所述鲍登线。本发明采用柔性外骨骼手套，与刚性外骨骼相比，能够提高穿戴的舒适性；本发明中驱动模块和柔性外骨骼手套分开从而减小了使用者的穿戴负担。

主权项

1.一种用于手部运动功能康复的软体机器人手套，其特征在于，包括处理决策模块(3)、驱动模块(4)、柔性外骨骼手套(2)以及鲍登线(6)；其中，所述处理决策模块(3)电连接所述驱动模块(4)；所述鲍登线(6)的一端部连接所述柔性外骨骼手套(2)的指端，另一端部连接在所述驱动模块(4)的绞盘(22)上；所述处理决策模块(3)通过所述驱动模块(4)的绞盘(22)驱动所述鲍登线(6)；所述的用于手部运动功能康复的软体机器人手套还包括无线数据采集手套(1)；所述无线数据采集手套(1)包括手套本体、柔性角度传感器(7)以及无线发送模块(8)；其中，所述柔性角度传感器(7)沿所述手套本体的手指方向设置在所述手套本体的手指部上；所述柔性角度传感器(7)连接所述无线发送模块(8)；所述柔性角度传感器(7)用于采集手指的角度信息；所述无线发送模块(8)用于将所述手指的角度信息发送至所述处理决策模块(3)；所述处理决策模块(3)用于根据所述手指的角度信息控制所述驱动模块(4)的绞盘(22)转动；所述鲍登线(6)的数量为多组；一组鲍登线(6)中一鲍登线(6)的一端部连接所述柔性外骨骼手套(2)的手掌侧指端，另一端部连接在所述驱动模块(4)的绞盘(22)；上；一组鲍登线(6)中另一鲍登线(6)的一端部连接所述柔性外骨骼手套(2)的相对应的手背侧指端，另一端部连接在所述驱动模块(4)的绞盘(22)；所述驱动模块(4)包括直流电机(20)、防松装置(21)以及涡轮蜗杆自锁装置(19)；其中，所述涡轮蜗杆自锁装置(19)包括蜗杆、蜗轮、绞盘(22)、第一齿轮、第二齿轮和驱动轴；所述直流电机(20)的输出轴与蜗杆相连，所述蜗杆与所述蜗轮啮合；所述蜗轮、所述绞盘(22)以及所述第一齿轮同轴设置，所述蜗轮带动所述绞盘(22)、所述第一齿轮转动；所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合；所述第二齿轮设置在所述驱动轴上；所述防松装置(21)包括第一超越离合器、第二超越离合器、第一惰轮以及第二惰轮；所述第一超越离合器的内圈和所述第二超越离合器的内圈设置在所述驱动轴；所述第一惰轮通过一组鲍登线中一鲍登线(6)的牵引绳与第一超越离合器贴合；所述第二惰轮通过一组鲍登线中另一鲍登线(6)的牵引绳与第二超越离合器贴合。