[发明专利]具有视觉导航功能的扫地机器人及其导航方法

摘要

本发明提供了一种具有视觉导航功能的扫地机器人及其导航方法。所述扫地机器人包括清扫主机和视觉导航控制器。清扫主机包括传感单元、驱动单元、和驱动控制单元。视觉导航控制器包括第一视觉捕获单元、第二视觉捕获单元、WIFI通讯单元、存储单元、室内同步定位与绘图单元和路径导航控制单元。第一视觉捕获单元、第二视觉捕获单元配置为捕获相关视觉信息，相关视觉信息构成包括所处房间的局部地图和全局地图的地图信息；路径导航控制单元配置为根据视觉信息、地图信息、和传感信息作出路径导航指令；以及驱动控制单元配置为根据路径导航指令来控制驱动单元。有利地，本发明实施例提供的具有视觉导航功能的扫地机器人及其导航方法，能够在普通扫地机器人(无摄像头)的基础上作简单改装即可实现视觉导航和路径规划功能。

主权项

一种具有视觉导航功能的扫地机器人，包括清扫主机和耦合于所述清扫主机的视觉导航控制器，所述清扫主机包括传感单元、驱动单元、和驱动控制单元，所述视觉导航控制器包括第一视觉捕获单元、第二视觉捕获单元、存储单元、室内同步定位与绘图单元和路径导航控制单元，其中所述第一视觉捕获单元配置为捕获所述扫地机器人的第一视觉信息，所述第一视觉信息构成包括所述扫地机器人前向的局部地图和前向的全局地图；所述第二视觉捕获单元配置为捕获所述扫地机器人的第二视觉信息，所述第二视觉信息构成包括扫地机器人所在房间的高度信息，用于确定所处房间的三维地图信息；耦合于所述第一视觉捕获单元与所述第二视觉捕获单元的室内同步定位与绘图单元，配置为根据所述第一视觉信息与第二视觉信息构建扫地机器人所处房间的地图；耦合于所述室内同步定位与绘图单元的所述存储单元配置为存储所述地图信息；耦合于所述室内同步定位与绘图单元的所述路径导航控制单元配置为经由所述驱动控制单元获得来自所述传感单元的相关传感信息，并且根据所述第一视觉信息、第二视觉信息、所述地图信息、和所述传感信息作出路径导航指令；以及耦合于所述路径导航控制单元的所述驱动控制单元配置为接收所述路径导航指令，并且根据所述路径导航指令来控制所述驱动单元的运动方向。