[发明专利]定位和地图构建方法有效
| 申请号： | 201580074078.0 | 申请日： | 2015-01-27 |
| 公开（公告）号： | CN107209853B | 公开（公告）日： | 2020-12-08 |
| 发明（设计）人： | 范力欣;冯友计;吴毅红 | 申请（专利权）人： | 诺基亚技术有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人： | 酆迅;姚杰 |
| 地址： | 芬兰*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种方法，包括：获得对象的三维(3D)点云；获得关于对象的2D图像中的特征点的二进制特征描述符；将针对每个特征点的多个索引值分配为对应的二进制特征描述符的多个位；将二进制特征描述符存储在数据库图像的多个哈希键表的表条目中；获得查询图像中的特征点的查询二进制特征描述符；将查询二进制特征描述符与数据库图像的二进制特征描述符进行匹配；重新选择经匹配的数据库图像的哈希键的一个位；以及重新索引数据库图像的哈希键表的表条目中的特征点。 | ||
| 搜索关键词： | 定位 地图 构建 方法 | ||
【主权项】：
一种方法，包括：获得关于对象的三维(3D)点云；获得关于所述对象的2D图像中的特征点的二进制特征描述符；将针对每个特征点的多个索引值分配为对应的所述二进制特征描述符的多个位；将所述二进制特征描述符存储在数据库图像的多个哈希键表的表条目中；获得查询图像中的特征点的查询二进制特征描述符；将所述查询二进制特征描述符与所述数据库图像的所述二进制特征描述符进行匹配；重新选择经匹配的所述数据库图像的哈希键的一个位；以及重新索引所述数据库图像的所述哈希键表的所述表条目中的所述特征点。
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