[发明专利]碰撞检测有效
| 申请号： | 201580029813.6 | 申请日： | 2015-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN106604804B | 公开（公告）日： | 2019-12-06 |
| 发明（设计）人： | S·达利巴尔;D·古艾列 | 申请（专利权）人： | 软银机器人欧洲公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 72002 永新专利商标代理有限公司 | 代理人： | 陈松涛;夏青<国际申请>=PCT/EP2 |
| 地址： | 法国*** | 国省代码： | 法国;FR |
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| 摘要： | 公开了一种确定对象与机器人之间的碰撞的计算机实现的方法，包括通过测量与所述机器人的一个或多个关节部分的实际位移相关联的参数监测所述一个或多个关节部分；将所述测量参数与关联于对应的命令位移的预期参数进行比较；以及确定与对象发生碰撞的概率。所述开发包括排除系统故障，通过计算机视觉或通过与所述对象通信识别所述碰撞对象，执行例如安全模式的一个或多个动作，识别执行比较中的系统差异，分组属于相同的关节链的关节部分以及机器人的相互监视。公开了电容传感器、保险杠传感器以及磁性旋转编码器的使用。 | ||
| 搜索关键词： | 碰撞 检测 | ||
【主权项】：
1.一种确定对象与类人机器人之间的碰撞的计算机实现的方法，包括：/n通过测量与所述机器人的一个或多个关节部分的实际位移相关联的参数来监测所述一个或多个关节部分；/n将所测量的参数与关联于对应的命令位移的预期参数进行比较；以及/n确定与对象发生的碰撞，/n其中，所述确定与对象发生的碰撞的步骤包括整合针对所述机器人的属于相同的关节链的关节部分和用于测量所述参数的传感器执行的所述比较，所述关节链将相关的关节部分和传感器进行分组。/n
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