[实用新型]底盘转向器有效
| 申请号： | 201520381405.4 | 申请日： | 2015-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN204895565U | 公开（公告）日： | 2015-12-23 |
| 发明（设计）人： | 郑世杰 | 申请（专利权）人： | 机器时代（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D11/10 | 分类号： | B62D11/10;F16H57/02 |
| 代理公司： | 北京市中银律师事务所 11423 | 代理人： | 修雪静 |
| 地址： | 102208 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本实用新型提供了一种结构简单、成本低、转向灵活的底盘转向器，包括前后驱动马达和转向驱动马达，驱动第一差速器和第二差速器，最后作用在第一输出轴和第二输出轴上。本实用新型的底盘转向器，一个马达负责机器人的前后运动，另一个马达实现机器人的左右转向控制，做到原地转向与行进转向兼备的全路径覆盖能力；结构简单、成本低、转向灵活。 | ||
| 搜索关键词： | 底盘 转向器 | ||
【主权项】：
一种底盘转向器，其特征在于：包括前后驱动马达和转向驱动马达，所述转向驱动马达驱动第一差速器行星架伞齿轮和第二差速器行星架伞齿轮；所述第一差速器行星架伞齿轮上轴向垂直转动连接有两个以上第一差速器行星伞齿轮；所述第一差速器行星伞齿轮的内侧共同啮合有第一差速器输入伞齿轮，外侧共同啮合有第一差速器输出伞齿轮；所述第一差速器输出伞齿轮固定在第一输出轴上；所述第一差速器行星架伞齿轮可转动地安装在第一输出轴上；所述第二差速器行星架伞齿轮上轴向垂直转动连接有两个以上第二差速器行星伞齿轮；所述第二差速器行星伞齿轮的内侧共同啮合有第二差速器输入伞齿轮，外侧共同啮合有第二差速器输出伞齿轮；所述第二差速器输出伞齿轮固定在第二输出轴上；所述第二差速器行星架伞齿轮可转动地安装在第二输出轴上；所述前后驱动马达通过第一前后输入齿轮啮合有第二前后输入齿轮，所述第二前后输入齿轮与第一差速器输入伞齿轮和第二差速器输入伞齿轮同轴固定在一起。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于机器时代（北京）科技有限公司，未经机器时代（北京）科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201520381405.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 同类专利
- 液控比例差速传动方法-201710080697.1
- 张祝;张苏;丁会 - 苏州萨伯工业设计有限公司
- 2017-02-15 - 2018-11-27 - B62D11/10
- 液控比例差速传动方法，采用液控比例差速传动装置实施液控比例差速传动，履带装备需要转向时，静液压无级变速机构正向转动，从而带动左侧比例转向机构与右侧比例转向机构齿圈等速反向旋转，由于静液压无级变速机构驱动，破坏了左右两侧齿圈的力平衡，两侧齿圈在静液压无级变速机构的作用下等速反向旋转，在这种旋转速度与太阳轮输入速度合成后，使得左行星架轴与右行星架轴输出不相等转速，从而促使两侧驱动轮输出不同转速，进而实现向一侧转向，同理，当静液压无级变速机构反向转动时，履带装备向另一侧转向；在履带装备转向的同时单侧动力不中断，动力经静液压无级变速机构与比例转向机构组合形成比例关系后传递至主减速总成驱动履带装备行驶。
- 自锁差速式履带转向驱动系统-201610463630.1
- 李军政;孙松林;杨跃 - 湖南农业大学
- 2016-06-24 - 2018-11-20 - B62D11/10
- 本发明公开了一种自锁差速式履带转向驱动系统，包括机架、安装在机架上的动力输入轴和安装在机架上的主轴，主轴的两端分别安装有行星齿轮式输出机构，动力输入轴通过第一传动机构与主轴相连，行星齿轮式输出机构包括太阳轮、内齿圈、行星架和行星轮，行星架上连接有输出轴，履带转向驱动系统还包括用于驱动两个行星齿轮式输出机构的内齿圈同步且反向转动的自锁式转向驱动装置。该自锁差速式履带转向驱动系统具有结构简单、易于制作、工作稳定可靠、转向性能好、机动性和灵活性高等优点。
- 转向控制装置-201721517171.7
- 刘福麟;刘丹;刘帅 - 刘福麟
- 2017-11-14 - 2018-06-05 - B62D11/10
- 本实用新型公开了一种转向控制装置，包括第一传动轴、第二传动轴、动力源和变速装置，动力源与第一传动轴传动连接，变速装置包括两传动轮，两传动轮分别设置在第一传动轴和第二传动轴上，两传动轮通过皮带传动连接，两传动轮分别包括镜像设置定盘和移动盘，定盘和移动盘均成锥台状设置，定盘固定设置在对应传动轴上，移动盘活动套设在对应传动轴上，定盘设置在与另一传动轴上移动盘相同的一侧，第一传动轴上设置有第一驱动件，第二传动轴上设置有第二驱动件。其改进结构简单合理，整体机构更为简单，使得转向操作更为灵敏，实现车辆的转向。
- 转向控制装置-201711120950.8
- 刘福麟;刘丹;刘帅 - 刘福麟
- 2017-11-14 - 2018-03-30 - B62D11/10
- 本发明公开了一种转向控制装置，包括第一传动轴、第二传动轴、动力源和变速装置，动力源与第一传动轴传动连接，变速装置包括两传动轮，两传动轮分别设置在第一传动轴和第二传动轴上，两传动轮通过皮带传动连接，两传动轮分别包括镜像设置定盘和移动盘，定盘和移动盘均成锥台状设置，定盘固定设置在对应传动轴上，移动盘活动套设在对应传动轴上，定盘设置在与另一传动轴上移动盘相同的一侧，第一传动轴上设置有第一驱动件，第二传动轴上设置有第二驱动件。其改进结构简单合理，整体机构更为简单，使得转向操作更为灵敏，实现车辆的转向。
- 一种履带式收割机用变速器-201710080521.6
- 孙松林;肖名涛;熊力;魏刚;刘欣 - 湖南农业大学
- 2017-02-15 - 2017-10-27 - B62D11/10
- 一种履带式收割机用变速器，包括离合器总成、变速总成、转向动力传动总成、履带轮驱动总成及箱体总成，其中，箱体总成内分别安装有变速总成、转向动力传动总成及履带轮驱动总成，且离合器总成与变速总成连接，变速总成与转向动力传动总成连接，转向动力传动总成与履带轮驱动总成连接。本发明采用静液压无级变速装置驱动变速总成，减速后与行星齿轮传动机构组合，转向时不中断履带驱动力，并能使得转向角速度与静液压无级变速装置得转速具有一定的比例关系，转向方向与角速度控制由静液压无级变速装置的转向与转速决定，转向精度准确，转向效率高，有利于降低履带式收割机转向淤泥堆积，提高稻田平整度。
- 轮式中心转向系统-201710510879.8
- 普青山 - 普青山
- 2017-06-29 - 2017-10-20 - B62D11/10
- 本发明由发动机、无极变速器、有级变速器、差速器、转向器、传动箱、升降器、集总刹车器、三角架、车架、电路、油路、电磁阀和传感器等构成，是一种非记忆、非角度、瞬时、线性的动力转向系统，没有位移也能转向，规避机械转向在角度和轨迹上的记忆和非线性，为智能驾驶节省大量的运算成本，电磁阀直接控制转向器、无极变速器、刹车器和升降器等，有利于遥控、自动驾驶、辅助性驾驶和网络代驾，在检修、安全、操作和汽车普及方面得取优势；本系统有四驱和八驱，四驱主要搭载汽车，八驱主要搭载收割机；这样的收割机，不需要汽车运输，有利于通过极端路面，装驾驶室不超高，赶路时还有智能驾驶，为从业人省掉一辆货车的开支，提高人们购机的意愿。
- 一种履带式收割机用变速器-201720136950.6
- 孙松林;肖名涛;熊力;魏刚;刘欣 - 湖南农业大学
- 2017-02-15 - 2017-09-01 - B62D11/10
- 一种履带式收割机用变速器，包括离合器总成、变速总成、转向动力传动总成、履带轮驱动总成及箱体总成，其中，箱体总成内分别安装有变速总成、转向动力传动总成及履带轮驱动总成，且离合器总成与变速总成连接，变速总成与转向动力传动总成连接，转向动力传动总成与履带轮驱动总成连接。本实用新型采用静液压无级变速装置驱动变速总成，减速后与行星齿轮传动机构组合，转向时不中断履带驱动力，并能使得转向角速度与静液压无级变速装置得转速具有一定的比例关系，转向方向与角速度控制由静液压无级变速装置的转向与转速决定，转向精度准确，转向效率高，有利于降低履带式收割机转向淤泥堆积，提高稻田平整度。
- 双无级变速转向机构-201510017930.2
- 陈全强 - 蓝思智能机器人(长沙)有限公司
- 2015-01-14 - 2017-02-22 - B62D11/10
- 本发明涉及个人履带车辆技术领域，尤其是指一种双无级变速转向机构，包括减速箱体、装设于减速箱体内的左输出轴、右输出轴及主传动轴，减速箱体由两个壳体对合形成，所述主传动轴通过两个带式无级变速机构分别与左输出轴和右输出轴传动连接，该左输出轴和右输出轴的转速比为14～41。转向过程中，调速轮盘的左右位移量越大，两个主动带轮的宽度差越大，其左输出轴和右输出轴的转向角度也越大，从而实现了大小半径转弯的控制功能，适用于各种路况环境下小型履带车的使用，通过特定的转速差，既能保证车辆低速时的转向灵活性，又能保证车辆高速入弯时的安全性，防止过急转弯发生侧翻，安全性较高，实用性较强。
- 自锁差速式履带转向驱动系统-201620630776.6
- 李军政;孙松林;杨跃 - 湖南农业大学
- 2016-06-24 - 2017-02-01 - B62D11/10
- 本实用新型公开了一种自锁差速式履带转向驱动系统，包括机架、安装在机架上的动力输入轴和安装在机架上的主轴，主轴的两端分别安装有行星齿轮式输出机构，动力输入轴通过第一传动机构与主轴相连，行星齿轮式输出机构包括太阳轮、内齿圈、行星架和行星轮，行星架上连接有输出轴，履带转向驱动系统还包括用于驱动两个行星齿轮式输出机构的内齿圈同步且反向转动的自锁式转向驱动装置。该自锁差速式履带转向驱动系统具有结构简单、易于制作、工作稳定可靠、转向性能好、机动性和灵活性高等优点。
- 底盘转向器-201520381405.4
- 郑世杰 - 机器时代（北京）科技有限公司
- 2015-06-04 - 2015-12-23 - B62D11/10
- 本实用新型提供了一种结构简单、成本低、转向灵活的底盘转向器，包括前后驱动马达和转向驱动马达，驱动第一差速器和第二差速器，最后作用在第一输出轴和第二输出轴上。本实用新型的底盘转向器，一个马达负责机器人的前后运动，另一个马达实现机器人的左右转向控制，做到原地转向与行进转向兼备的全路径覆盖能力；结构简单、成本低、转向灵活。
- 履带拖拉机的行星转向机构-201510220335.9
- 曾晓钢;邓学清;首元锋;廖增才;李华庚;何志伟;张耀文;黄俊维;薛宏芳;廖郴鹏;蒋月生 - 湖南农夫机电有限公司
- 2015-05-05 - 2015-08-26 - B62D11/10
- 本发明涉及一种履带拖拉机的行星转向机构，主要由发动机、离合器、变速箱、液压泵、右行星机构、半轴驱动轮、后桥、左行星机构、液压马达、中央传动装置组成；此转向机构是双功率转向机构，即将发动机输出功率经变速箱分成行走驱动和转向控制两路并列传递合流于行星机构；由发动机输出功率经离合器、变速箱后，一路流经变速箱—中央传动装置—行星机构减速—半轴驱动轮；另一路经变速箱—液压泵—控制阀—液压马达—行星轮系上合流。本发明可实现履带拖拉机的连续稳定转向、转向半径小，转向精准度高，转向省力，大大提高拖拉机的工作效率和作业质量。
- 履带拖拉机的行星转向机构-201520279719.3
- 曾晓钢;邓学清;首元锋;李华庚;廖增才;何志伟;张耀文;黄俊维;薛宏芳;廖郴鹏;蒋月生 - 湖南农夫机电有限公司
- 2015-05-05 - 2015-08-19 - B62D11/10
- 本实用新型涉及一种履带拖拉机的行星转向机构,主要由发动机（1）、离合器（2）、变速箱（3）、液压泵（4）、右行星机构（5）、半轴驱动轮（6）、后桥（7）、左行星机构（8）、液压马达（9）和中央传动装置（10）组成；行星驱动转向机构是双动力转向机构，即将发动机（1）输出动力经变速箱（3）分成行走驱动和转向控制两路动力。本实用新型可实现履带拖拉机的连续稳定转向、转向半径小，转向精准度高，转向省力，大大提高拖拉机的工作效率和作业质量。
- 双无级变速转向机构-201520024099.9
- 陈全强 - 陈全强
- 2015-01-14 - 2015-08-12 - B62D11/10
- 本实用新型涉及个人履带车辆技术领域，尤其是指一种双无级变速转向机构，包括减速箱体、装设于减速箱体内的左输出轴、右输出轴及主传动轴，减速箱体由两个壳体对合形成，所述主传动轴通过两个带式无级变速机构分别与左输出轴和右输出轴传动连接，该左输出轴和右输出轴的转速比为1:4～4:1。转向过程中，调速轮盘的左右位移量越大，两个主动带轮的宽度差越大，其左输出轴和右输出轴的转向角度也越大，从而实现了大小半径转弯的控制功能，适用于各种路况环境下小型履带车的使用，通过特定的转速差，既能保证车辆低速时的转向灵活性，又能保证车辆高速入弯时的安全性，防止过急转弯发生侧翻，安全性较高，实用性较强。
- 一种机械式差速传动机构-201310386299.4
- 陈潇凯;赵帆 - 北京理工大学
- 2013-08-30 - 2013-12-25 - B62D11/10
- 一种机械式差速传动机构，其主要组成部件是换档拨叉、啮合套、直驶档和中心转向档的主被动齿轮、差速器、半轴以及结构支撑件等。具有结构简单、加工性好、成本低、工作可靠、使用广泛的优点。该机构通过换档拨叉的不同档位可实现直线行驶档位和中心转向档位，操作灵活，可进行手动或电动操作。特别适合中心转向型AGV车、中心转向型排爆机器人、特种电驱动客车以及电驱动履带车辆、残障人士电动轮椅以及电动医疗床使用。
- 一种全液压驱动履带式拖拉机液压传动系统-201320136343.1
- 陈军;王荣;党革荣;韩冰;张祖提;戚树腾;刘凡一;李博;王丙龙 - 西北农林科技大学
- 2013-03-22 - 2013-09-18 - B62D11/10
- 本实用新型公开一种全液压驱动履带式拖拉机液压传动系统，由油箱，吸油滤清器，液压泵，液压马达，发动机，空气滤清器，液位计组成，所述的吸油滤清器连接到油箱，所述液压泵连接到吸油滤清器，所述液压马达安装到三位两通电磁换向阀，所述发动机安装到液压泵，压力表和压力表开关连接到液压泵支路，二位两通电磁换向阀连接到液压泵油路左边支路，所述三位两通电磁换向阀连接到二位两通电磁换向阀，单向阀对称安装并连在液压马达，顺序阀对称安装和液压马达并连，右路连接和左路相同，先导式溢流阀安装到液压泵的支路，电磁溢流阀安装到先导式溢流阀。本实用新型传动装置效率高，能量损失小，且具有卸荷、转向灵活等特点。
- 履带车-201320127074.2
- 陈全强 - 陈全强
- 2013-03-19 - 2013-08-14 - B62D11/10
- 本实用新型涉及车辆领域，具体涉及履带车，越野性能好，可以适应各种复杂路面。其包括：发动机、履带、履带轮组、底架和转向机构；底架上设有第一传动轴；转向机构包括动盘、动盘控制臂、两个定盘、两个从动带盘和两条第一皮带；定盘和动盘均设置于第一传动轴上，且两个定盘位于动盘的两侧；动盘和第一传动轴之间设有连接构件；动盘控制臂通过连接件与动盘连接；定盘和动盘相对的侧面均设有圆台形凸起；底架上固定有第二传动轴；两个从动带盘连接于第二传动轴上；从动带盘包括相对的侧面均设有圆台形凸起的第一从动带盘和第二从动带盘；每条第一皮带设置于每个定盘和动盘之间以及第一从动带盘和第二从动带盘之间；每个从动带盘驱动履带轮组转动。
- 履带车-201310088788.1
- 陈全强 - 陈全强
- 2013-03-19 - 2013-06-12 - B62D11/10
- 本发明涉及车辆领域，具体涉及履带车，越野性能好，可以适应各种复杂路面。其包括：发动机、履带、履带轮组、底架和转向机构；底架上设有第一传动轴；转向机构包括动盘、动盘控制臂、两个定盘、两个从动带盘和两条第一皮带；定盘和动盘均设置于第一传动轴上，且两个定盘位于动盘的两侧；动盘和第一传动轴之间设置有连接构件；动盘控制臂通过连接件与动盘连接；定盘和动盘相对的侧面均设有圆台形凸起；底架上固定有第二传动轴；两个从动带盘连接于第二传动轴上；从动带盘包括相对的侧面均设有圆台形凸起的第一从动带盘和第二从动带盘；每条第一皮带设置于每个定盘和动盘之间以及第一从动带盘和第二从动带盘之间；每个从动带盘驱动履带轮组转动。
- 一种小型手扶式农机转向机构-201220095359.8
- 秦大国;汪仁凡;郑林 - 重庆鑫源农机股份有限公司
- 2012-03-14 - 2012-10-03 - B62D11/10
- 本实用新型公开了一种小型手扶式农机转向机构，包括变速箱、输出半轴a、输出半轴b以及安装在变速箱内的输入链轮和差速器，输出半轴a和输出半轴b的一端分别伸进变速箱内并穿过差速器左壳体和差速器右壳体，所述差速器的半轴齿轮a通过花键配合套在输出半轴a上，半轴齿轮b通过花键配合套在输出半轴b上，输入链轮与差速器右壳体一体成型、并且输入链轮的轮齿部分伸出差速器右壳体外；输入链轮通过链条与变速箱的动力源驱动的主动齿轮连接；本实用新型将汽车用差速器应用到小型小型手扶式农机转向机构中，分别将两个半轴齿轮固定在输出半轴上，通过半轴齿轮与行星齿轮的啮合达到动力的差速输出，从而使固定在两个输出半轴上的左、右车轮或旋耕刀组实现差速转向，结构、操作简单，省力，而且由于是左、右两边的车轮或旋耕刀组差速转向，转弯半径小。
- 全方位自动导引车的路径自适应跟踪控制方法-201010228763.3
- 武星;楼佩煌;肖海宁;钱晓明;吴亮亮;张炯;喻俊;王辉;周驰东 - 南京航空航天大学
- 2010-07-15 - 2010-11-17 - B62D11/10
- 本发明公开了一种全方位自动导引车的路径自适应跟踪控制方法。针对不同形状的运行路径采用自适应的跟踪控制方法，通过自由态跟踪控制方法提高车体运动的平稳性；通过全方位跟踪控制方法精确调整车体的位置和姿态。
- 可分式差速驱动装置及其全方位移动自动导引车-201010228787.9
- 武星;楼佩煌;张炯;钱晓明;吴亮亮;肖海宁;喻俊;周驰东;王辉 - 南京航空航天大学
- 2010-07-15 - 2010-11-17 - B62D11/10
- 本发明公开了一种可分式差速驱动装置及其全方位移动自动导引车，属于自动化输送装备领域。该装置的上转盘固定于车体，通过止推轴承与下转盘同轴装配，上转盘安装有角度传感器和电磁离合器，下转盘安装有导引传感器和车载控制器，以及两套包含电机驱动器、电机制动器、伺服电机、旋转编码器、减速机和驱动轮的轮式移动装置。该发明装置具有结构简单、承载量大、控制精确和运行平稳等优点；该方法充分利用装置特点，控制原理简单，路径适应性好，具有较高平稳性、精确性和快速性。
- 汽车原点定位转向装置-200920029715.4
- 王海燕;王海华 - 王海燕
- 2009-07-15 - 2010-04-28 - B62D11/10
- 本实用新型公开了一种汽车原地转向装置，由汽车传动轴(1)、发动机(2)、牙箱(3)构成，其特征在于在汽车底盘的中心位置设安装在中心液压缸(5)内的原点定位活塞杆(4)，在发动机(2)的后侧固定上左、右液压缸(6、7)，其内部分别安装上带有万向滚轮(10)的左、右承重活塞杆(8、9)，在牙箱(3)上固定上液压泵(11)，在汽车传动轴(1)的中部上侧固定上电机(15)，在中心液压缸(5)的下端设固定齿轮(16)，电机(15)的齿轮与中心液压缸(5)的下端固定齿轮(16)啮合。该装置，不仅可在原地转向，而且不改变汽车的传动系统，其结构简单、转动半径最小、容易操作控制、转向稳定。可广泛用于各种汽车。
- 专利分类
