[发明专利]一种气动马达伺服系统及控制方法

摘要

本发明公开了一种气动马达伺服系统及控制方法，该气动马达伺服系统包括气动伺服马达、流量及方向调节器以及气动伺服控制器，气动伺服马达由气动马达、夹持固定器、转速传感器组成，转速传感器由夹持固定器夹持固定在所述气动马达的输出轴上；流量及方向调节器安装在气动伺服马达的进气口前端，由进气开关阀、流量比例调节阀、流量传感器、正转开关阀、反转开关阀组成；气动伺服控制器由CPU模块、A/D采集模块、D/A输出模块以及通信模块组成。本发明可以对马达转速实现精确控制，使气动马达具有初步的伺服特性，提高了气动马达的性能，拓宽了气动马达的使用领域，可广泛应用于水下ROV、水下钻探采矿等要求较高控制精度的场合。

主权项

一种气动马达伺服系统的控制方法，其特征在于：包括如下：（1）气动马达启动控制：气动伺服控制器控制进气开关阀开通，打开气源，根据当前是正转还是反转命令，控制对应的正转开关阀或反转开关阀开通，接着控制流量比例调节阀为最大开度，气动马达按最大速度正转或反转；（2）气动马达停止控制：气动伺服控制器控制进气开关阀关断，切断气源，气动伺服马达停止；（3）气动马达调速控制：当需要调速时，A/D采集模块采集转速传感器送出的转速信号和流量传感器送出的流量信号，进行A/D转换，将这些模拟信号转换为数字信号后送给CPU模块，CPU模块再根据通信模块接收到的设定转速参数，通过智能控制算法，计算所需的进气流量，再通过D/A输出模块控制流量比例调节阀的输出流量，以控制气动马达按设定转速正转或反转；（4）气动马达恒速调节控制：CPU模块采用闭环调节方式控制气动马达转速的恒定，即通过流量传感器采集流量比例调节阀的输出流量，以及通过转速传感器采集气动马达的实际转速，再通过CPU模块中的智能控制算法，不断实时动态调节流量比例调节阀的输出流量，以控制气动马达转速的恒定。