[发明专利]一种共振式拍动翼机器人

摘要

一种共振式拍动翼机器人，涉及到一种共振式拍动翼机器人，属于微小型机器人技术领域。解决了现有微小型飞行机器人结构复杂、拍动翼运动频率和速度偏低的问题。本发明所述的n对竖直拍动翼对称设置在机器人本体的两侧，m对水平拍动翼对称设置在机器人本体的两侧,竖直拍动翼和水平拍动翼的振动均采用弹性体共振原理实现的，所述传感器设置在机器人本体的顶端；传感器用于采集探测机器人前方的障碍物，实现对共振式拍动翼机器人运动轨迹的控制。本发明适用于复杂狭小空间探查、搜救。

主权项

一种共振式拍动翼机器人，其特征在于，它包括机器人本体(1)、n对竖直拍动翼(2)、m对水平拍动翼(3)、电源(4)、控制器(5)和传感器(6)，n和m均为正整数；每对竖直拍动翼(2)均对称设置在机器人本体(1)的两侧，竖直拍动翼(2)包括第一支撑梁(2‑1)、第一电机(2‑2)、第一偏心轮(2‑3)、第一振动梁(2‑4)和第一薄翼(2‑5)，第一支撑梁(2‑1)为中空结构，所述第一支撑梁(2‑1)的一端与机器人本体(1)的侧面固定连接，第一支撑梁(2‑1)该端的内部固定有第一电机(2‑2)，第一电机(2‑2)的输出轴上套接有第一偏心轮(2‑3)；第一振动梁(2‑4)的一端与第一支撑梁(2‑1)的另一端固定连接，第一薄翼(2‑5)的上端固定在第一振动梁(2‑4)的另一端的下表面；第一薄翼(2‑5)沿竖直方向延展；每对水平拍动翼(3)对称设置在机器人本体(1)的两侧，水平拍动翼(3)包括第二支撑梁(3‑1)、第二电机(3‑2)、第二偏心轮(3‑3)、第二振动梁(3‑4)和第二薄翼(3‑5)；第二支撑梁(3‑1)为中空结构，所述第二支撑梁(3‑1)的一端与机器人本体(1)的侧面固定连接，第二支撑梁(3‑1)该端的内部固定有第二电机(3‑2)，第二电机(3‑2)的输出轴上套接有第一偏心轮(2‑3)；第二振动梁(3‑4)的一端与第二支撑梁(3‑1)的另一端固定连接，第二薄翼(3‑5)的上端固定在第二振动梁(3‑4)的另一端的后表面；第二薄翼(3‑5)沿水平方向延展；电源(4)和控制器(5)均设置在机器人本体(1)的内部，所述传感器(6)设置在机器人本体(1)的顶端；电源(4)用于为控制器(5)、传感器(6)、第一电机(2‑2)和第二电机(3‑2)供电，传感器(6)用于采集探测机器人前方的障碍物信号，传感器(6)的障碍物探测信号输出端连接控制器(5)的障碍物探测信号输入端。