[发明专利]一种用于全方位平面运动机构的位姿信号采集装置

摘要

一种用于全方位平面运动机构的位姿信号采集装置，包括基准框架部分和位姿控制部分；基准框架部分设计有两组全向轮，全向轮配装编码器，且全向轮与主体安装基准框架之间采用了浮动连接方式，保证编码器的数据采集精度；位姿控制部分以主控电路板为主体，陀螺仪安装在主控电路板上，且编码器和陀螺仪会同时将数据传输到中央处理器内进行整合处理，只有整合处理好的位姿数据才会传输给全方位平面运动机器人的控制系统。通过本发明与全方位平面运动机构之间的安装精度，最大程度消除了编码器和陀螺仪的安装误差。本发明还具有极高的通用性，具备安装在任何一种全方位平面运动机构产品内，以满足全方位平面运动机构的位姿调整。

主权项

一种用于全方位平面运动机构的位姿信号采集装置，其特征在于：包括基准框架部分和位姿控制部分；所述基准框架部分包括主体安装基准框架、轮架及全向轮，所述全向轮共两组，两组全向轮均通过轮架与主体安装基准框架浮动连接；所述位姿控制部分包括编码器、主控电路板、中央处理器、陀螺仪及数据输出接口、稳压器及信号输入接口；所述主控电路板安装在主体安装基准框架上，所述编码器套装在全向轮轮轴上，编码器外壳与轮架之间固定连接；所述中央处理器、陀螺仪、数据输出接口、稳压器及信号输入接口均安装在主控电路板上，所述稳压器一端与电源相连，稳压器另一端分别与中央处理器、陀螺仪相连；所述陀螺仪通过中央处理器与数据输出接口相连；所述编码器信号输出端依次通过信号输入接口、中央处理器与数据输出接口相连；在所述主体安装基准框架上固装有滑块，在所述轮架上固装有直线导轨，轮架通过滑块、直线导轨与主体安装基准框架滑动连接；在所述主体安装基准框架上固装有第一挂簧螺钉，在所述轮架上固装有第二挂簧螺钉，在第一挂簧螺钉与第二挂簧螺钉之间连接有拉力弹簧。