[发明专利]具有关节运动端部执行器的机器人超声外科装置

摘要

一种用于对组织进行操作的设备，所述设备包括端部执行器、轴组件和交接组件。所述端部执行器包括超声刀。所述轴组件包括能够操作以使所述端部执行器偏离所述纵向轴线的关节运动节段。所述交接组件能够操作以驱动所述端部执行器。所述交接组件包括基座和多个驱动轴。所述基座被构造为能够与机器人控制系统的对接部分联接。所述驱动轴垂直于所述轴组件的所述纵向轴线取向。第一驱动轴能够操作以相对于所述基座旋转所述轴组件。第二驱动轴能够操作以驱动所述关节运动节段。第三驱动轴能够操作以驱动夹持臂朝向所述超声刀枢转。

主权项

一种用于在组织上操作的设备，所述设备包括：(a)端部执行器，其中所述端部执行器包括超声刀和能够操作以相对于所述超声刀枢转的夹持臂；(b)轴组件，其中所述端部执行器设置在所述轴组件的远侧端部处，其中所述轴组件限定纵向轴线，其中所述轴组件包括能够操作以使所述端部执行器偏离所述纵向轴线的关节运动节段；和(c)交接组件，其中所述交接组件被构造为能够驱动所述端部执行器，其中所述交接组件包括：(i)基座，其中所述基座被构造为能够与机器人控制系统的对接部分联接，和(ii)多个驱动轴，所述多个驱动轴垂直于所述纵向轴线取向，其中所述多个驱动轴的第一驱动轴能够旋转以使所述夹持臂朝着所述超声刀枢转；其中所述轴组件包括联接在所述第一驱动轴和所述夹持臂之间的平移构件；其中所述交接组件还包括：(i)固定到所述第一驱动轴的偏心凸轮，和(ii)与所述平移构件联接的机架，其中所述偏心凸轮能够操作以响应于所述第一驱动轴的旋转而朝近侧驱动所述机架，从而朝向所述超声刀枢转所述夹持臂。