[发明专利]具有关节运动端部执行器的机器人超声外科装置

说明书

背景技术

多种外科器械包括端部执行器，该端部执行器具有以超声频率振动来切割和/或密封组织(例如，通过使组织细胞中的蛋白变性)的刀片元件。这些器械包括将电力转换为超声振动的压电元件，该超声振动随声学波导传输至刀片元件。这样的超声外科器械的例子包括HARMONIC 超声剪(HARMONICUltrasonic Shears)、HARMONIC超声剪(HARMONICUltrasonic Shears)、HARMONIC 超声剪(HARMONICUltrasonic Shears)和HARMONIC 超声刀(HARMONICUltrasonic Blades)，均购自Ethicon Endo-Surgery,Inc.(Cincinnati,Ohio)。此类装置的其他例子以及相关概念公开于以下专利中：1994年6月21日公布的名称为“Clamp Coagulator/Cutting System for Ultrasonic Surgical Instruments”的美国专利5,322,055，其公开内容以引用方式并入本文；1999年2月23日公布的名称为“Ultrasonic Clamp Coagulator Apparatus Having Improved Clamp Mechanism”的美国专利5,873,873，其公开内容以引用方式并入本文；1997年10月10日提交的名称为“Ultrasonic Clamp Coagulator Apparatus Having Improved Clamp Arm Pivot Mount”的美国专利5,980,510，其公开内容以引用方式并入本文；2001年12月4日公布的名称为“Blades with Functional Balance Asymmetries for use with Ultrasonic Surgical Instruments”的美国专利6,325,811，其公开内容以引用方式并入本文；2004年8月31日公布的名称为“Robotic Surgical Tool with Ultrasound Cauterizing and Cutting Instrument”的美国专利6,783,524，其公开内容以引用方式并入本文；2006年4月13日公布的名称为“Tissue Pad for Use with an Ultrasonic Surgical Instrument”的美国公布2006/0079874，其公开内容以引用方式并入本文；2007年8月16日公布的名称为“Ultrasonic Device for Cutting and Coagulating”的美国公布2007/0191713，其公开内容以引用方式并入本文；2007年12月6日公布的名称为“Ultrasonic Waveguide and Blade”的美国公布2007/0282333，其公开内容以引用方式并入本文；2008年8月21日公布的名称为“Ultrasonic Device for Cutting and Coagulating”的美国公布2008/0200940，其公开内容以引用方式并入本文；2010年3月18日公布的名称为“Ultrasonic Device for Fingertip Control”的美国公布2010/0069940，其公开内容以引用方式并入本文；以及2011年1月20日公布的名称为“Rotating Transducer Mount for Ultrasonic Surgical Instruments”的美国公布2011/0015660，其公开内容以引用方式并入本文；2012年6月29日提交的名称为“Surgical Instruments with Articulating Shafts”的美国专利申请13/538,588，其公开内容以引用方式并入本文；2012年10月22日提交的名称为“Flexible Harmonic Waveguides/Blades for Surgical Instruments”的美国专利申请13/657,553，其公开内容以引用方式并入本文。另外，前述外科工具中的一些可包括诸如下述专利所公开的无线换能器：2010年11月5日提交的名称为“Energy-Based Surgical Instruments”的美国专利申请61/410,603，其公开内容以引用方式并入本文。