[发明专利]一种基于惯性系的最优两位置对准方法有效
| 申请号： | 201410765061.7 | 申请日： | 2014-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN104482942A | 公开（公告）日： | 2015-04-01 |
| 发明（设计）人： | 高伟;孙成娇;叶攀;张勇刚;卢宝峰 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种基于惯性系的最优两位置对准方法。包括以下几个步骤：以速度误差、失准角、陀螺常值漂移和加速度零偏为状态量，建立状态方程；以惯性系下SINS结算的速度和GPS测得的惯性系下的速度的差值作为量测量，建立量测方程；将状态方程和量测方程构成两位置对准的卡尔曼滤波模型；根据得到的卡尔曼滤波模型，对状态量进行估计；在设定的对准时间，分别将IMU绕纵摇轴、横摇轴和航向轴旋转180°；再利用卡尔曼滤波器估计出的失准角精确估计值 |
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| 搜索关键词： | 一种 基于 惯性 最优 位置 对准 方法 | ||
【主权项】：
一种基于惯性系的最优两位置对准方法，其特征在于，包括以下几个步骤：步骤一：以速度误差、失准角、陀螺常值漂移和加速度零偏为状态量，建立状态方程；以惯性系下SINS结算的速度和GPS测得的惯性系下的速度的差值作为量测量，建立量测方程；将状态方程和量测方程构成两位置对准的卡尔曼滤波模型；步骤二：根据得到的卡尔曼滤波模型，对状态量进行估计；步骤三：在设定的对准时间，分别将IMU绕纵摇轴、横摇轴和航向轴旋转180°，使SINS系统为完全可观测；步骤四：再利用卡尔曼滤波器估计出的失准角精确估计值![]()
对当前时刻载体系到计算惯性系的转换矩阵![]()
进行修正，得到载体系到惯性系的转换矩阵![]()
步骤五：利用得到的转换矩阵![]()
结合惯性系到导航系的转换矩阵![]()
求解载体系到惯性系的转换矩阵![]()
实现基于惯性系的两位置对准。
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